Bomb bortskaffande Robot simulering (6 / 10 steg)
Steg 6: Anslut ledningarna
Varje motor styrenhet har två identiska kretsar så den kan hantera två saker. En av de motoriska används för spår motorer. Den andra motor controller används för gripdon motorn och LED-belysning. Den motor controller använder en A och B input som ställs höga och låga att köra motorn framåt, vända eller stoppa. Jag använder pulse bredd modulering (PWM) på Aktivera stiften för att styra varvtal. Motorerna på robot var konstruerad för att köras vid 3 volt. Jag använder 12 volt men jag vänder det och av mycket snabbt så den genomsnittliga spänningen är mycket mindre.
Lista över alla GPIO stift från python-koden
LeftMotorTrackA = 3
LeftMotorTrackB = 5
RightMotorTrackA = 7
RightMotorTrackB = 8
MotorGripperA = 10
MotorGripperB = 11
GripperLED = 12
CameraServo = 13
LeftMotorTrackEnable = 31
RightMotorTrackEnable = 33
GripperEnable = 35