Chess Robot (6 / 7 steg)
Steg 6: Robotarm
Jag är inte krävs att utforma armen av dig själv. Du kan köpa den redo om du vill. Det finns många robotics arm som du kan köpa från RobotShop eller Trossen Robotics. Viktigaste är att storleken på roboten och schackbrädet väljs på rätt sätt.
Efter design av roboten är klar och byggt, behövs ett styrsystem för att flytta roboten till rätt position. Robotarm kontrollen är en open loop, vilket innebär att det finns ingen feedback från armen till mikrokontroller. Servo motorn själv är dock ett slutet kretslopp; så, dess stabilitet kan säkerställas.
Styrsystemet är gjort med Master-Slave-metoden. Mikrokontroller skickar kommandon till robotarm servomotorer, och de kommer att flytta därför.
Eftersom servomotorer emot digitala signaler med puls löptider, är det lättare att använda varaktigheterna i stället för vinklar. Alla positioner (64) finns praktiskt taget handkontroll servo med särskild programvara som möjliggör kontroll för varje servo. Eftersom robotarmen är 4-DOF, 4-värden behövs för varje position, varje värde är för en enda servo
För en kväva rörelse, varje block på schackbrädet har två robotarm konfigurationer: Position #1 och Position #2. En rörelse med hjälp av dessa två positioner är gjort i 4 steg:
1) mikrokontroller berättar robotarm att flytta till angivna block, på hög vertikal höjd (Position #1)
2) mikrokontroller berättar robotarm att flytta till angivna block, på en låg vertikal höjd (Position #2)
3) plocka upp Brocket
4) tillbaka till Position #1 i samma kvarter
5) för att flytta Brocket till ett annat block, gå till steg 1.
Dessa positioner finns praktiskt taget efter fastställande av roboten med schackbrädet.