Enkel 18dof Hexapod, Arduino nano (eventuellt med pololu maestro) (9 / 13 steg)
Steg 9: Tråd 'er upp! 12 servo produktionen version
12 SERVO PRODUKTIONEN VERSION
Lämplig för begränsningar av Arduino servo standardbiblioteket. Se första två bilder för ledningar med 2.007 nano carrier board.
Set av brödunderläggen Setup
Om du inte har en 2.007 carrier board (inte till salu från och med den 24 juni 2013, även om det kan ändras), sätta nano på en skärbräda och binder därmed, med 5V källan i bilden att ersättas av din 5v källa (t.ex. LM7805 med en 4xAA batteripaket som beskrivs i det första steget). Du vill inte att bara sätta 4xAA i din arduino på "VIN" och använd sedan "5V" på arduino eftersom som uttrycker det genom en regulator som inte klarar tillräcklig ström för att förse alla 18 servon--din hexapod blir trötta och sömnig som överströmsskydd sparkar i på arduino, om du bara steka din arduino. Du måste leverera både arduino och lm7805 kretsen från 4xAA batteriet och sedan använda LM7805 kretsen utgång för att leverera din servon för att inte svälta dem av strömmen.
Se om du aldrig har använt en skärbräda innan
Servo ledningar
Okej, så vi har sex Y-splitter kablar. De kommer att kontrollerande 12 servon totala (2). Sedan har vi 6 mer oberoende ben, för 12 servo utgångar krävs totalt. Nu plocka ett ansikte för att framsidan av hexapod, och mentalt dela benen jämnt ned endera sidan. Främre och bakre servon (coxa, lårben, skenben) av varje sida kommer att kopplas samman och mellersta benen kommer att vara oberoende.
Således i koden, behöver vi bara 12 servo utgångar, som så:
/*
~ främre ~
EN D
B E
C F
~ tillbaka ~
*/
Servo E_coxa;
Servo E_femur;
Servo E_tibia;
Servo B_coxa;
Servo B_femur;
Servo B_tibia;
Servo AC_coxa;
Servo AC_femur;
Servo AC_tibia;
Servo DF_coxa;
Servo DF_femur;
Servo DF_tibia;
Obs: På bilden har jag bokstäverna placeras felaktigt runt den cirkulära hexapod. Märke att det ingen spelar roll för att förklara hur den stativ gångarten fungerar.