Experimental robotic platform (4 / 9 steg)
Steg 4: Byta ursprungliga körande system
Jag har ersatt det ursprungliga drivande systemet med en växellåda-typ system. Motorerna nu arbeta självständigt, vikten på robot(load) inte kommer att påverka axlarna och den kan lätt konfigureras i 4 olika nyckeltal.
Växellåda system är den här: länk
Jag var tvungen att ändra axlarna, eftersom de var alldeles för kort.
Jag använde några 3mm stång liggandes från och gamla skrivare som jag rensas för delar för länge sedan. De är gjorda av stål, 3mm original hex dem gjordes av några konstiga metall, som lätt kan bryta när de appliceras höga krafter.
Hjulen är 42 x 19 mm som de i denna länk: länk
Den inre delen var D-formad, och jag var tvungen att limma dem till stavarna.
Hjulen har kammar inne, för de roterande pulsgivare. Hjul och roterande pulsgivare var avsedda för små växellådan motors, och jag var tvungen att ändra dem att arbeta i växellådan som jag monterat.
Jag har testat dem med min oscilloskop efter anslutning till motorer och kodare, och de verkar fungera precis som annonseras. Programvara tal det är dock ett smärre tekniskt fel, och de slag av backfire från tid till annan.