Hålla nära mig (digilent robot projekt) (2 / 6 steg)
Steg 2: Grundläggande teori
Kartläggning
Roboten hanterar miljön i ett koordinatsystem som Descartes. Om roboten är beläget, denna punkt är i (0,0). Vi föreställa oss ett rutnät nät till koordinatsystemet och roboten måste vara mitt i ett rutnät. Ett rutnät är 35 cm, vilket är robotens diameter. Vi kallar ett rutnät som en nod. Roboten kartor hans granne nod och definiera det är det gratis eller inte. Om det är gratis roboten registrerar det och väljer en gratis nod från sin omgivning att flytta dit. Denna verksamhet fortsätter tills det finns ingen aktivera nod. Slutligen är miljön mappad. Vi bygger en databas från noderna. En nod innehåller ett par (x, y) och tillgängliga granne noderna. Enligt databasen kan vi söka mellan två punkter den kortaste vägen med heuristisk sökalgoritm (bredd första) och en av dem kommer att robotens läge.