Humanoid robotarm (1 / 15 steg)
Steg 1: Motorer och pulsgivare
GM3 224:1 gearmotor och GM14 Sanyo 297.1:1 växelmotorer sett den mest åtgärden så långt i vår arm församling. GM3 (och GM2, GM8 och GM9) är alla lika, Använd RM3 DC borstad servomotor och plast redskap och bostäder. Alla har även en utgång D-genom-skaft som kan par till en kodare axel. Regelbundna utgående axel är också lätt att till och motorn är ganska lätt att montera med två inbyggda montering genomgående hål. De är kapabla till 50 i * oz vridmoment, med en kludge koppling fått på 60 i * oz och en vikt på 1.31ounces. De kostar ~ $6,00 varje.
GM14 är mindre, lättare och har metall redskap. Detta är en mycket liten motor, liten nog att allmänt göra folk säga? söt? När de ser den. Den producerar ~ 40 i * oz av vridmoment och väga.29 ounces. Utgående axel har en flatted sida, så det är lätt att montera på, men isn? t mycket axeln axiellt i allmänhet. Inte särskilt lätt att montera men det har några fästhål och kan monteras genom att sätta hela motorn i en rektangulär fördjupning. De kostar ~ $25.00.
Båda motorerna köras på ~ 5VDC och drar ström i spänna av 100 ma till 600 ma.
Jag väljer US Digital S4 miniatyr optiska axeln kodaren proprioceptiva feedback-enhet. Denna kodare är billigt, litet, mycket exakt, kommer i ett antal resolutioner, är lätt att montera och kan köpas med en bärande växelaxeln så kodaren kan hantera en avsevärd radiell belastning. De kostar ~ $45,00.