ICBob - en Bob inspirerad tvåbent Robot (6 / 10 steg)
Steg 6: Programkod - hem kalibrering
Några ord om våra programmering val
När vi byggde prototypen för detta projekt används vi hur till undervisa din BoB tvåbent flytta handledning över på låt oss göra robotar. Bob Poser programvaran var cool och vi hade kul att spela med den. Problemet var 600 + kodrader i navigering skissen var långt över tonåringar kunskapsnivå. För att göra projektet mer av en lärande upplevelse för dem. vi beslutat att snappa upp några idéer från Poser koden och sedan börja om med en tom sida. Tonåren har redan blitt användande VarSpeedServo biblioteket medan lärande om servon i våra Arduino övningar. Vi beslutade att se om VarSpeedServo kunde hantera de timing och snabbhet tullarna för servon så att vi kunde bara koncentrera sig på positioner. Den resulterande kod fungerar bra och full walk_avoid_turn skissen har mindre än 100 rader kod. De enda nya begrepp var de tonåringar som behövs för att lära sig om 2 dimensionell matriser och hur man kan komma åt dessa data med kod. Njut!
Hem kalibrering
Du centrerad servo spindlarna när du monterade dem. Nu ser du hur nära du fick och fina finjustera sina hem positioner. Kontrollera att du har VarSpeedServo biblioteket från steg 1 installerad. Hämta filen icbob_home_calibration.zip nedan och packa upp till katalogen Arduino. Öppna skissen i Arduino IDE. Power upp MICRO trollkarlen med batteriet. Anslut datorn till styrelsen och ladda upp koden. Chanserna är servo hem ståndpunkter inte blir perfekt. Hitta avsnittet nedan i koden. Fortsätta att justera och ladda upp tills du får det rätt.
//.............................................................
Börja med 4 hm array memmbers inställd på 90 grader sedan justera
dessa inställning så att knäna är rakt fram och fötterna är platt
int hm [4] = {90,90,90,90}. matrisen att hålla utgångsläget för varje servo RH, RA, LH, LA
//.............................................................
Om något av dina nummer är mindre än 50 eller större än 130 måste du backa och ta isär benen och få spindlarna närmare för att centrera.
När du har en god position för hem, skriva siffrorna. Du behöver dessa siffror för resten av skisser.