Kompatibla proteshand med sensomotoriska kontroll och sensoriska Feedback för nacke amputerade (8 / 19 steg)
Steg 8: Mjuka delen: silikon gjutning-fingrar
Till skillnad från med stela fingrar, mjuk distala finger gjord av silikon tillåter handen att justera räckhåll former är olikt beroende på objektet. Distala finger med silikon har en överensstämmelse på DIP gemensamma (slutet leden mellan fingrarna) och som du kan såg på video i föregående steg, det är ganska flexibel och mjuk!
- Silikon: DragonSkin-20 (Bota tid: 4 timmar)
Två tryckgivare är integrerade på varje index, mitten och tumme finger, som arrangera i rak linje varandra vinkelrätt. En på fingertoppen är för att upptäcka normalastyrkan av fingertoppen, och andra sensorn på undersidan av fingret är för att upptäcka kontaktkraften när fingret ta vissa objekt.
Detta steg visar processen för gjutning silikon för fingrar utom tummen (visas på nästa steg)
Alla delar som behövs för silikon gjutning kan också laddas ner på Thingiverse
Om du vill hoppa över denna del, jag också bifogat den styva versionen av distala finger STL-fil ("rigid_distal_finger. STL ")
- Innan du placerar den SemiFlex distala finger ben i formen, bör du fixa två tryckgivare som visas på bilderna och göra säker fast ordentligt. Varmlimma fast är till hjälp!
- Med den förberedda DragonSkin-20 blandningen, bör du först täcker de två tryckgivare hål.
- Du kan se ett litet hål på ytan av tryckgivare. Detta hål ska fyllas med silikon utan luftbubbla för att få ren och exakta data. Inne i det lilla hålet, det finns en MEMS sensor och avgasning processen hjälper luften fastnar i hålet för att komma ut. (Du kan se detaljerad principen på denna länk)
- Så! För att fylla det lilla hålet, laga små diametern av tråd eller vass nål.
- Blötlägg nålen i silikon blandningen och dra ut. Du kommer att kunna göra en mycket liten silikon tråd klibba på toppen av nålen.
- Med silikon tråden, försök fylla hålet av sensor med tråden, och täcka alla ytan av tryckgivare.
- Sätta SemiFlex distala finger ben med två tryckgivare och koppen med silikon blandning i vakuumkammare
- Gå igenom samma process som visas i föregående steg
- Dra ut med ben och cup. Lägg benet i formen. Du kan fixa i formen med 2mm-dia axlar som visas i bilderna ovan.
- Hälla silikon mögel långsamt. Inte hälla det större beloppet av silikon på en gång
- Vänta 4 timmar att bli botade.
- Öppna formen och dra ut silikon finger!
- Rengöra silikon finger och skär ut onödiga del som visas på bilden ovan