Kontrollera systemet grunderna (5 / 8 steg)

Steg 5: Motor styrenheter

Det finns två version av Jaguar motor controller: en med svart plast och en annan med grå plast. Skillnaderna mellan de två versionerna är ganska tekniska, så jag inte kommer ta dem i den här guiden. En Jaguar ger hastighet och riktningsventil för motorn den är ansluten till. Det vanligaste sättet att kontrollera dem är med PWM kablar, men de kan anslutas via en kan buss. Anslutning av Jaguars via CAN bus låser upp extra kapacitet i motor controller. Till exempel skulle en kan anslutning tillåta ett team för att ansluta en kodare till Jaguar och använda dess processorkraft att göra stängd loop kontroll av hastighet och position.
Jaguar motor controller-enhetens viktigaste anslutningarna är till en av Power Distribution styrelsens 12V utgångar och en motor. Medan Jaguar måste kopplas till terminalerna med rätt polaritet i Power Distribution styrelse, kan motorns polaritet bytas på the Jaguars utgång. Men, gör så swappar riktning motorn visar när det ges Vägbeskrivning från koden. Dessutom Jaguar ansluter till den digitala sidvagn med PWM kabel om PWM kontroll används, och till den cRIO seriell port om kan kontroll används. Slutligen kan en kodare anslutas till the Jaguar's 5-pin PWM port för hastighet och position och cloosed loop.

Victor 884 motor controller är mycket lik till Jaguar motor controller. Som Jaguar, det kontrollerar hastighet och riktning av motorn ansluten till den. Men segrarna kan bara styras med PWM kablar och kan därför inte att dra nytta av de fördelar som erbjuds av kan buss. Ändå fortsätter många veteran lag att använda segrare eftersom de har ett mindre fotavtryck och anses mer tillförlitlig.
Victor motor controller ansluter till kraftdistribution styrelsen genom en av dess terminaler till 12V och direkt till en motor. Den styrs över PWM av Digital Sidecar. Slutligen måste en Victor kylfläkt anslutas med sladdar till Power Distribution Board.

Spike reläet fungerar i huvudsak som en on/off knapp för komponenter. När den används med motorer, kan det användas för att driva dem framåt, bakåt, eller inaktivera. Insamling kan också användas för att slå på eller av andra elektriska enheter som lampor eller en kompressor. Slutligen, Spike reläet har en port för en 20 amp huvudbrytare, förutom brytaren på Power Distribution ombord.
Spike ansluter till en av Power Distribution styrelsens 12V 30 amp terminaler. Dess resultat kan anslutas till motorer, en kompressor, lampor eller bistabila ventiler. Den styrs via en PWM anslutning till digitala Sidecar.

Foto poäng:

http://team358.org/files/Programming/ControlSystem2009-/Components.php
http://www.vexrobotics.com/products/vexpro/Victor-Speed-Controller.html
http://www.vexrobotics.com/products/vexpro/217-0220.html