Programmera en Robot FRC (7 / 9 steg)
Steg 7: Egen Controller
Din enhet team kan komma upp till dig och säga, "Vi vill använda för att flytta vår robot". Med detta exempel kommer jag visa dig hur lätt det är att anpassa koden till en domänkontrollant än Attack3. Som en sida noterar är Xbox-handkontroller oftast inte en bra controller för att köra din robot. Asymmetrisk joysticks gör körning rakt en utmaning med tank enhet och den lilla storleken på joysticks att kontrollerna mycket känsligt. Till att börja ladda ner programmet Joystick Explorer för WPILib. Startar upp och Anslut din styrspak. Kontrollera att handkontrollen är vald i rullgardinsmenyn. Flytta joysticks och Observera vad axel ändras. Du ska spela in en x och en y-axeln för varje din joysticks (och kanske en z-axeln beroende på din speciella controller). Du gå till din kod och sätta dessa axel nummer att använda. Ta bort din nuvarande myRobot.TankDrive eller myRobot.ArcadeDrive funktion och Lägg till följande kod i teleop periodiska funktionen.
Tank enhet:
myRobot.TankDrive (stick. GetRawAxis (< left_y_axis >), sticka. GetRawAxis (< right_y_axis >));
Tank enhet med Z-axeln för hastighet:
myRobot.TankDrive (stick. GetRawAxis (< left_y_axis >) * stick. GetRawAxis (< left_z_axis >), sticka. GetRawAxis (< right_y_axis >) * stick. GetRawAxis (< right_z_axis >));
Arcade-enhet:
myRobot.ArcadeDrive (stick. GetRawAxis (< y_axis >), sticka. GetRawAxis (< x_axis >));
Arcade enhet med Z-axeln för hastighet:
myRobot.ArcadeDrive (stick. GetRawAxis (< y_axis >) * stick. GetRawAxis (< z_axis >), sticka. GetRawAxis (< x_axis >));
Naturligtvis måste du ändra ändra något med < > runt det att matcha axel nummer som du spelat in från Joystick Utforskare.