Robotarm med transportband, kunna monteringsarbete stycken pågår (8 / 9 steg)

Steg 8: Programmera roboten

Viktigaste kommandon till assemblerkod:
-M_Out (n) = 1: switch eller inaktivera utgångarna (e.g. pneumatisk brytare eller motorer)
-Vänta M_In (n) = 1: vänta på en ökande styrsignal (t.ex. signaler från de induktiva givarna)
-m1=M_Enc(1): när du startar funktionen spårning, det ger momentana värdet av kodaren till m1 heltal.
-Trk på, pfog, m1: slår på funktionen spårning av roboten.
-Trk Off: stänga av funktionen spårning, och återvänder till det "normala" koordinatsystemet av roboten.

Hela programmet koden (med ungerska kommentarer, detta är mitt modersmål, men jag bor i Tyskland nu :) förhoppningsvis Google Översättare hjälper dig alltför ;))

Servo på "Robot szervo bekapcsolása
Ovrd 70 "70%-os sebesség
MOV phome2 ' en darab várakozási pozícióba álljon
' Futószalag összeszerelő ág nullázása (mert en frekvenciaváltó felfutó és lefutó élre är reagál).
M_Out (5) = 0 ' összeszerelő ág hátramenet nullázása
M_Out (6) = 0 ' összeszerelő ág előremenet nullázása
M_Out (8) = 0 ' visszavezető ág előremenet nullázása
M_Out (9) = 0 ' visszavezető ág hátramenet nullázása
'
' Vizsgálat kezdés előtt: ha en paletta nincs en kiindulási ponton, oda kell vinni.
Om M_In (4) = 0 då GoSub * visszavezet ' ha az első induktív jele 0, akkor nincs ott en paletta
* visszavezet
Om M_In (4) = 1 Then GoTo * indit ' mivel ez rekurzív programrész, ha mar ott en paletta, kilépünk
M_Out (6) = 1 ' összeszerelő futószalag ág előre Nicklas egy kicsit
M_Out (0) = 1 ' 2. szelep (összeszerelő végpont) behúz
M_Out (2) = 1 ' váltó külső állásba tesz
M_Out (2) = 0 ' váltó nyomás visszavesz
DLY 7 ' eddigre biztos en végére ér en paletta az összeszerelő ágnak
M_Out (1) = 1 ' váltó belső állásba tesz
M_Out (1) = 0 ' leveszi en váltóról en nyomást
M_Out (6) = 0 ' összeszerelő futószalag ág leállítása
DLY 0,5
M_Out (9) = 1 ' visszavezető ág futószalag beindul visszafelé
M_Out (5) = 1 ' összeszerelő ág hátramenetbe kapcsol
Vänta M_In (4) = 1 ' addig vár, amíg az első induktív nem érzékel
M_Out (8) = 0 ' visszavezető futószalag leáll
DLY 1 ' en paletta már en kiindulási pontban van
M_Out (5) = 0 ' összeszerelő ág hátra leáll
Om M_In (4) = 1 Then GoTo * indit
Returnera
* indit
M_Out (6) = 1 ' összeszerelő ág előremenetben indítása
M_Out (4) = 1 ' 1. szelep behúz
M_Out (2) = 1 ' váltó külső állás
M_Out (2) = 0 ' váltóról leveszi en nyomást
Vänta M_In (6) = 1 ' indítást érzékelő induktív bejelez
M1=M_Enc(1) ' ekkor felvesszük az enkóder pozícióját (szinkronizálás)
' * var
"abban az esetben szükséges csak, ha az indító érzékelő en robot munkaterén kívül van
' PC=TrWcur(1,pjel,m1) ' meg kell várnia en paletta beérkezését en munkatérbe
' Om PosCq(PC) <> 1 sedan GoTo * var "beért-e en munkatérbe?
"Om PC. Y > 350 sedan GoTo * var "beért-e en szerelési távolságba? (350mm)
"Om PC. Y < 0 sedan GoTo * var ' probléma esetén már túlment volna ' en szerelési távolságon
TRK på, pjel, m1 "tracking indítása
"pjel: fixen beállítandó érték, en robot koordinátarendszerében az induktív ' bejelzésekor en munkadarab pozíciója
"m1: az enkóder pozíciója, amikor en munkadarab elérte az induktívot
"innentől egy mozgó koordináta rendszerben leszünk, amelynek középpontja en munkadarab
MOV phenger, 10 ' felvesszük az első darabot
MVS phenger
DLY 0,25
Hclose 1
DLY 0,25
MVS phenger, 10
MOV pkp, 50
MVS pkp
DLY 0,25
HOpen 1 ' leraktuk en hengert
DLY 0,25
MOV pkp, 50
MOV pdugattyu, 10 ' dugattyúért Nicklas
MVS pdugattyu
DLY 0,25
Hclose 1 ' felvettük en dugattyút
DLY 0,25
MVS pdugattyu, 10
MOV pkp, 50
MVS pkp
DLY 0,25
HOpen 1 ' leraktuk en dugattyút
DLY 0,25
MOV pkp, 50
MOV prugo, 10 ' rugóért Nicklas
MVS prugo
DLY 0,25
Hclose 1 ' felvettük en rugót
DLY 0,25
MVS prugo, 10
MOV pkp, 50
MVS pkp
DLY 0,25
HOpen 1 ' leraktuk en rugót
DLY 0,25
MOV pkp, 50
TRK Off
Vänta M_In (7) = 1 ' addig vár, amíg az harmadik (összeszerelő ág vége) induktív nem érzékel
M_Out (4) = 0 ' 1. szelep kienged
M_Out (0) = 1 ' 2. szelep (összeszerelő végpont) behúz
Vänta M_In (7) = 0 ' addig vár, amíg az harmadik (összeszerelő ág vége) induktív előtt mar nincs ott en darab (tehát kifutott en végpontig)
DLY 1
M_Out (6) = 0 ' összeszerelő ág futószalag előre leállít
M_Out (1) = 1 ' váltó belső állás
M_Out (1) = 0 ' váltó belső állást kell nullázni
M_Out (0) = 0 ' 2. szelep (összeszerelő végpont) kienged
M_Out (5) = 1 ' összeszerelő futószalag hátra indul
M_Out (9) = 1 ' visszavezető futószalag előre indul
Vänta M_In (6) = 1 ' addig vár, amíg az visszavezető induktív nem érzékel (de nem történik semmi)
Vänta M_In (4) = 1 ' addig vár, amíg az összeszerelő induktív nem érzékel (vissza nem ért en darab)
M_Out (5) = 0 ' összeszerelő futószalag hátra leáll
M_Out (9) = 0 ' visszavezető ág futószalag leáll
MOV phome2
Servo Off
HLT
'
"kimenetek és bemenetek listája
"szelepek
' M_Out (0) = 1 ' 2. szelep (összeszerelő végpont) behúz
' M_Out (0) = 0 ' végpont szelep kienged
' M_Out (1) = 1 ' váltó belső állásra vált
' M_Out (1) = 0 ' váltó belső állás nyomás levesz
' M_Out (2) = 1 ' váltó külső állásra állít
' M_Out (2) = 0 "itt nem kell nyomást levenni
' M_Out (3) = 1 ' 3.szelep (visszavezető ág) behúz
' M_Out (3) = 0 ' 3. szelep kienged
' M_Out (4) = 1 ' 1. szelep behúz
' M_Out (4) = 0 ' 1. szelep kienged
'
' Futószalag ágak nullázása (mindig kell, mert mindig en korábbi érték ellentétjére indul vagy áll meg).
' M_Out (5) = 0 ' futószalag leáll nullázással kezdünk
' M_Out (6) = 0 ' futószalag leáll nullázással kezdünk
' M_Out (8) = 0 ' másik futószalag előre leáll
' M_Out (9) = 0 ' másik futószalag előre leáll
'
' M_Out (5) = 1 ' összeszerelő ág futószalag hátra indul
' M_Out (5) = 0 ' összeszerelő ág futószalag leáll
' M_Out (6) = 1 '' összeszerelő ág futószalag előre indul
' M_Out (6) = 0 '' összeszerelő ág futószalag előre leáll
' M_Out (8) = 1 ' visszavezető ág futószalag hátra indul
' M_Out (8) = 0' visszavezető ág futószalag hátra leáll
' M_Out (9) = 1' visszavezető ág futószalag előre indul
' M_Out (9) = 0' visszavezető ág futószalag előre leáll
'
"induktívok
"Vänta med M_In (4) = 1 ' addig vár, amíg az első induktív nem érzékel
"Vänta med M_In (5) = 1 ' addig vár, amíg az indító induktív nem érzékel
"Vänta med M_In (6) = 1 ' addig vár, amíg az visszavezető induktív nem érzékel
"Vänta M_In (7) = 1 ' addig vár, amíg az harmadik (összeszerelő ág vége) induktív nem érzékel