Self balancing Raleigh Chopper inspirerade elektrisk skoter (26 / 39 steg)
Steg 26: Kod: ställer in FreeSix IMU biblioteket på din dator
Ladda ner mappen "FreeSixIMU" från denna webbplats och sätta hela mappen till mappen Bibliotek för Arduino så sedan de bibliotek som anges ovan kan nås av Arduino.
Instruktioner om hur man ladda ner denna mapp och Lägg den i mappen Arduino bibliotek finns här på denna webbplats (scrolla ner på sidan ungefär halvvägs):
http://bildr.org/2012/03/stable-orientation-digita...
Detta Arduino bibliotek skrevs av Fabio Varesano som tyvärr dog inte så länge sedan. Det läser digital data från IMU och bearbetar informationen gyro och accelerometer med ett filter som kallas en "Kalmanfilter" till räkna ut vad vinkla din maskin lutar i förhållande till den (alltid vertikalt nedåt) dra av gravitation.
Min bit av Arduino koden (bifogas senare) använder något som kallas en PID-regulator som bearbetar IMU balansera sensorn information 100 gånger per sekund för att justera hastigheten på varje motor många gånger per sekund för att stoppa maskinen faller över.