Själv balansera upp och ned pendel (8 / 9 steg)
Steg 8: Inkoppling
Det är bäst att tun vinsten till noll på din vinst potentiometer och övervaka fasvinkeln kommer från gyrot. Sedan justera offset potten så att utdata som visas på den seriella porten är nära noll när den vertikala.
Du kan sedan öka vinsten långsamt tills den balanserar. Jag har en video av den arbetande
Du kan ju behöva ändra de olika statliga-feedback vinsterna för ditt system. Du kan göra detta snabbast genom att ha krukor för varje vinst - som naturligtvis är en massa krukor! Jag gjorde det den hårda vägen i programvara. Nu en demonstration av vad jag menar med strukturella resonans. Jag ställa in medvetet förstärkning av för hög och hela strukturen skakar.
Jag har också en demo av PID-versionen. Liknande till andra projekt här men den här har ett filter på den härledda åtgärden.
Jag bytte sedan mindre halv meter pendeln med den en metern en. Jag var tvungen att ändra parametrarna för programmet. Jag minskat filter 3dB frekvenserna till 7Hz (från 14Hz). Detta försvagade strukturella resonanser. Jag hade också att justera några fler av vinsterna som stat-feedback och lägga till lite mer integrerad åtgärder på felet.
Arduino filen för större pendeln bifogas som BFP1_inf