SOMA projektet (10 / 20 steg)
Steg 10: Kretskort: lokalisering styrelse
Localization styrelsen fungerar genom att kontrollera IR och Time-of-Flight stiger ombord, som används för att beräkna den relativa placeringen av de olika robotarna. Localization styrelsen genererar en 24kHz signal till ToF styrelsen och en 36,7 kHz signal för IR-styrelsen. Signalerna sist för ett tiotal cykler, och som endast släpps ut från en robot i taget. De andra robotarna ta emot dessa signaler, och eftersom ljuset färdas omkring sex gånger snabbare än ljudet, ToF styrelsen kan då skillnaden mellan en IR-signal anländer och en Ultraljuds signal anländer på tre olika punkter på roboten. För en mer ingående diskussion av denna metod se formella rapport (vilket inkluderar ganska ekvationer för att beräkna avstånd och position för överföring av robotar).
En annan sak att notera är att lokalisering styrelsen har utrymme för en digital kompass och ett gyroskop. Dessa var avsedda för och göra det möjligt att mer exakt positionering, men på grund av tid begränsningar var slutade den slutliga versionen.
Montera ihop lokalisering styrelsen, börja med 5V regulator, kring caps och delarna som power-LED. Testa produktionen av regulatorn som i föregående steg genom att se till att lampan tänds och att produktionen förblir stadigt på 5V.
När detta är arbetande gå vidare och montera resten av styrelsen (minus kompass och gyro). Se till att det inte finns några shorts innan du slår på strömmen, och testa sedan styrelsen genom att försöka programmera mikrokontroller. Nu är du redo för nästa steg.