Ultrasonic hinder att undvika Robot (10 / 16 steg)
Steg 10: Kontroll och problem av H-bron
För hastighet och riktning kontroll av roboten använde jag Pololu gjorde DRV8801 styrelser. Jag har några L298 drivrutiner är väl, men de är enorm jämfört med dessa fina lilla SMT styrelser. Denna DRV8801 kan leverera en kontinuerlig 1 A på dess utgång, och arbeten med inspänningar mellan 8 [V]-36 [V]. Jag hade absolut inga problem med dessa styrelser, bara det faktum att jag behövde bygga en booster krets för var och en. Styrelsens DRV8801 styrs genom två stift, hastighet och riktning. En ström-sense feedback stift är också där (ansluten till min bild, men inte används för nu).
Principerna för komponenten DRV8801 beskrivs i sin Texas Instruments datablad, jag beskäras ut en bild som visar sökvägen till nuvarande, baserat på den riktning som valts.
Riktning och hastighet kontroll med en enda PIC pin
En söt knep kan användas med alla dessa riktning + hastighet lokaliseringar broar. Man kan styra hastighet och riktning med en enda stift, om ansluten smart nog. Jag av misstag upptäckte detta när du arbetar med en av TI: s produkter, men hittade senare det beskrivs i ett av deras tips och tricks dokument. Om du ansluter stadig till ingångsstiftet hastighet, och dirigera din PWM på fasen / riktning pin, du kommer att styra två saker med en PWM utgång! Av mata 50% PWM du kommer att köra motorn fram och tillbaka för samma tid, så du inte kommer se skaftet vrida någonstans. Men genom att minska kommer att intermittensen, du säga motorn att gå mer framåt än bakåt. På samma sätt genom att höja kommer att intermittensen, du flytta motorn mer i ryggen än du går det framåt. Detta kommer att resultera i full fart framåt med 0% tull, full fart bakåt till 100 procent, och stannar vid 50 procent.