Ultrasonic hinder att undvika Robot (1 / 16 steg)
Steg 1: Koncept, ritningar och preliminära BOM
I detta projekt kommer jag berätta om hur RekaBot byggdes. Målet är att bygga en robot som kan undvika väggar och hinder i en oändlig loop.
Vad behöver vi för att bygga denna bot:
- Zumo Robot chassi - ebay
- Pololu micro växelmotorer 1: 100 - ebay
- HCSR04 ultrasonic sensor - ebay
- SG90 servomotor - ebay
- DRV8801 carrier styrelser - pololu
- MC34063 DC-DC omvandlare IC - ebay
- PIC18F4550 mikrokontroller - ebay
- USB-uttag - ebay
- DIP40, DIP8 IC hållare - ebay, ebay
- Litium-jon-batterier - ebay
- induktorer, kondensatorer, motstånd - lokala elektronik butik
- dioder, transistorer, lysdioder - lokala elektronik butik
- PCB, järnklorid, laserskrivare, aceton
- borrar, bits, såg, skruvmejsel, hammare, Tänger, pincett, sand papper
- lödning järn, löda wik, lödtenn, flux
- PicKit2, PicKit3, för programmering
- multimetrar för spänning och aktuella mätningar
- en bärbar dator med användbara program på den, skrivare
- seriell till USB omvandlare - ebay
Vad jag hade extra:
- värmepistol till bärgning komponenter från gamla styrelser
- tredje hand för lödning komponenter
- strömförsörjning för tester
- digital lagring oscilloskop
- massor av komponenter i lager för snabba tester
Lång historia kort
Jag började med beställa komponenter av E-Bay och lokala webbplatser, börjar med robot chassi. Inget speciellt här, bara det faktum att de levereras utan motorerna, detta skadar lite - jag väntade som. Jag hittade varningen på deras hemsida så småningom: "inga motorer ingår!". Naturligtvis hade det en länk till en ganska dyr motor, så jag slutade köpa dem separat. Efter att jag fick dem, jag samlat chassit, och drog några inledande scheman. Med scheman gjort, jag konstruerade PCB med AD14, gjorde konstverk skriver på blanka papper, etsade och borrade några PCB och lödda komponenterna. Ser tillbaka, jag kan säga att alla de saker som nämns i de två listorna var verkligen hjälpsam, oscilloskopet i synnerhet. Det var oerhört nyttigt för felsökning PSU styrelsen, alla fyra konverterare var i trubbel vid första uppstart, men tack vare min RIGOL DZ1104, felen var lätt att hitta och jag lyckades till slut slår allt upp.
Efter jag fik befria för de uppenbara maskinvaruproblem, använde jag en PicKit3 för att skriva en bootloader till PIC. Detta är ett viktigt steg att snabb uppdatering, för att inte nämna, att det räcker med en ledig USB-port från den bärbara datorn, det finns ingen anledning att ta din programmerare överallt. När det var gjort, slutade jag beräkning av timers, inställning av tid baser och skriva C rutiner för servomotor, ultraljud utbud sensor, lysdioder och andra saker som behövs för att hanteras.
När jag kom till en punkt där jag kunde vända servo i någon given vinkel, och läsa ett avstånd till närmaste hindret med HC-SR04, utvecklade jag en Super-enkel algoritm som leder roboten från hinder. När provningen var klar, samlade jag alla bilder jag tog, alla memo-s jag skrev till mig själv, och sammanställt det i detta instructable för dig att läsa och åter göra. Jag hoppas du hittar det intressanta, och kommer att försöka göra en själv!