3D tryckt "Transformers" Robot - Spiderbot (7 / 9 steg)
Steg 7: Kalibrera Robot rörelser
Du kan kommentera bort av funktionerna (framåt, bakåt, vänster, höger och fordon) i huvudloop i Arduino kod att testa om rörelserna fungerar bra.
void loop() {
/////////////////////
Funktionerna nedan finns för första gången motion kalibrering
Kommentera bort en av dem att kalibrera
Forward();
Backward();
Left();
Right();
Vehicle();
/////////////////////
}
Om inte, kan du justera motsvarande servo grad värden inuti varje funktion.
För fordonet läge böj benet shoud på sättet som bilden ovan. Den bör ha 2 stödjande poäng att minimera servon belastning.
Var dock försiktig att servon kan skadas när upplever hög belastning. När servo vinklarna är felaktigt inställd, kan servon rotation blockeras av mekaniska delar. Det blir mycket bullriga under denna omständighet. Vänligen slå av huvudströmbrytaren för att förhindra skada.
Gång av roboten är krypning gångart. Du kan hänvisa till http://www.oricomtech.com/projects/proj2/crp-stab.htm för mer information. Det finns ingen kinematik i detta projekt för att göra det enkelt.
Medan du justerar gångart, måste du bilda ett stabilt stativ när ena benet lyft upp. Vilket innebär att du kan bara justera värdena för Servo 0, 4, 8 och 12 (LFa, RFa, LRa och förrän i Arduino kod) för att nå stabilt stativ.
Slutligen kan du kalibrera servon värdet inuti mleft() och mright() funktioner som ansvarar för fordon sväng vänster och höger rörelser.