Air-drivna Soft robotstyrda gripdon (18 / 18 steg)

Steg 18: felsökning

Sök efter luftläckage. Om din griparen inte ökar på alla, lyssna och känna för luftläckage när du pressa glödlampan. Om du har luftläckage, kan du lappa dem med ett nytt lager av silikongummi, låt den materiella bota, sedan försöka igen.

Kontrollera för tilltäppta kanaler. Håll din gripdon upp till ett starkt ljus och titta på de inre luftar kanalerna. Kan du se dem i alla fyra ben? Om du bara kan se delar av kanaler, eller inte kan se dem alls, är de förmodligen igensatt, vilket innebär att du använt för mycket "lim" i steg 9. Tyvärr finns det inget sätt att reparera detta - måste du börja om från början. Lyckligtvis, du bör ha gott om ecoflexförebilder kvar, och din mögel, squeeze lampa och slangar är alla användbara.

Se till att spetsen på luftslangen är i centrala kammaren. Håll din gripdon upp till en ljus och leta efter spetsen på luftslangen. Gjorde det allt långt in till centrala kammaren? Om du inte fullt punktera den yttre väggen av roboten, eller skjuts röret alltför långt och in i den motsatta väggen, sedan slutet kommer att beseglas stänga av gummi, och hindra luft från att komma in i kanalerna. Vicka luftslangen tills spetsen är i centrala kammaren.

Vissa ben blåsa upp bättre än andra. Om alla fyra benen inte blåsa upp symmetriskt, först kontrollera varje enskilt ben för igensatt luftkanaler, som beskrivs ovan. Om ingen av kanalerna som är igensatta men benen fortfarande inte blåsa symmetriskt, du kan lager några extra silikon på benen som blåsa mest - detta bör göra det svårare för dem att blåsa, vilket gör att mer lufttryck att avleda med andra benen. Materialet har "ickelinjära" beteende - detta innebär att, i stället för alltid blåsa upp successivt med luftar pressar, det inte kunde blåsa upp alls och sedan plötsligt "hoppa" och blåsa upp. Så, om ett ben är något sämre än de andra (kanske p.g.a. några små skillnader i väggtjocklek från molding process), det kan blåsa upp först medan andra inte blåsa upp alls. Stärka detta ben med ytterligare silikon kan förhindra detta.