Arduino Robotic Hand med Haptic Feedback

i år för science fair, jag gjorde en engineering projekt med målet att skapa ett system för att ge haptic feedback från en robotic hand. Den robotic handen styrs av flex motstånd på en handske som bärs på någons hand och en Arduino konverterar fingrarnas position på handsken till fingrarnas position å den robotic. Fingertopparna av robotic hand har egen kraft känsliga resistors(FSR) att samla information om trycket på varje finger, och en annan Arduino omvandlar trycket till pulser för vibrator motorer ligger på fingrarna av handsken kontroll. Jag använde två separata Arduinos eftersom de bara har 6 analoga ingångar varje, och jag behövde 8. Det hjälpte också förenkla koden lite, eftersom jag använde en Arduino kontroll av fingrarnas position och den andra för att styra de motoriska pulserna. Dessutom hade jag redan två Arduinos, så jag använde dem istället för att köpa en Arduino Mega eller multiplexorer. Hur som helst, tryckmätning tas en gång varje sekund, och motorerna är på en del av varje sekund beroende på pressa mätningar. Detta innebär att systemet är endast korrekt för lite varje sekund, men mätningen intervallen kan enkelt ändras i koden.

För robotic hand, jag skissade upp en grundläggande design i Autodesk och brukade leka med och finjustera några av finger mätningarna funktionen assembler. När jag hade min design klar, jag tog den till min lokala hackerspace och fick alla delar laser klippta ur en akryl blad som var ca 5 mm i tjocklek. Jag skruvade alla finger delar tillsammans. Som för fästa fingrarna till palm, skrapat jag de områden där akryl överlappande och limmade delarna tillsammans. Limmet fungerade bra, men om jag bygger en annan hand, de ska skruvas på. Det fanns också några frågor med placeringen av hål på segmenten finger, men lite av limmet hjälpte förankra bultarna ner. För att undvika detta problem på senare modeller, kommer att jag använda mindre bultar och försöka klippa ut så mycket överlappande material som möjligt.

För ledningar allt tillsammans, hittade jag avisolerade CAT-5 kabel ganska bekväm. Det är lite stel, men det kommer ut som förväg tvinnade par av tråd.

Dessutom finns det bara fyra fingrar på handen eftersom det finns bara plats för fyra servon på området palm. För att få en tumme i framtiden mönster, jag kommer att antingen flytta en av robotic fingrarna åt sidan och flytta sensorerna runt på handsken, eller bara köpa några mindre servon för att göra allt passar.

I alla, projektet visade sig väl och som en bra utgångspunkt för framtida projekt. Jag kommer så småningom tillbaka till detta projekt, och när jag gör, jag kommer definitivt göra det till en steg för steg Instructable.