Autonoma, trådlöst kontrollerade svävare (7 / 9 steg)

Steg 7: Inbyggd programvara och program

Trådlös kontroll
Vi beslutade att ha trådlös styrning av svävare var ett absolut nödvändigt inslag, så vi köpte två XBEE trådlös moduler. Vi sätter upp två kretsar, värd kretsen och ombord-banan. Använda PICs' förmåga att skicka och ta emot signaler, sätta vi upp värden PIC att skicka en puls bredd specifikation till onboard PIC. När vi skulle kunna skicka signaler från värd PIC till onboard PIC, vi lagt till XBEE moduler. XBEE moduler krävs inga ytterligare kod ändringar; Vi kan skicka och ta emot signaler som om bilderna var ansluten med osynliga trådar.
Tar emot signaler
Vi ville ha möjlighet att ta emot data från sensorer monterade på svävare. Vi beslutat att PORTA till analog sensoringångar och PORTB för digital puls bredd utgångar. Detta beslut motiverades av det faktum att endast PORTA portar skulle kunna fungera som analoga ingångar. Vi satte upp fem puls bredd utgångar och kontrollerat dem med fem reglagen på datorn. När detta jobbade vi lagt till en analog ingång som kunde skicka sin signal från den inbyggda PIC till PIC-värd och slutligen till datorn. När vi lagt till extra analoga ingångar, men stötte vi på problem. Det första problemet var att det helt enkelt tog för lång tid för PIC att läsa från alla indata och skickar signaler till PIC. Dröjsmålet var tillräckligt länge för att påverka pulse bredd utgångarna. Vi fixat detta problem genom att begränsa hur ofta PIC skulle läsa från de analoga ingångarna. Det andra problemet var att de analoga ingångarna verkade läsa och skicka felaktiga signaler. Vi upptäckte att vi behövde vänta längre mellan läsa olika analoga ingångar. Efter att genomföra denna försening, kämpade vi fortfarande för att effektivt läsa flera analoga ingångar. Vi fast för förmågan att bara läsa från en sensor i taget.
För sensorer experimenterade vi med en accelerometer och en sonar sensor. Vi hittade att vi kunde känna med en accelerometer, men vi kunde inte känna nog tilt för accelerometern för att vara användbara för våra ändamål. Vi hittade sonar sensorn var effektivt för att mäta avstånd större än sex inches, som var noggrannhet av ungefär tre inches. Vi kalibrerade sonar sensorn och ställa in datorn att mata sin behandling i inches.
Användargränssnitt
Fram till den sista veckan bestod användargränssnittet av fem reglagen, en för varje puls bredd utgång. I den sista veckan tänkte vi mer om hur användaren kan vill styra svävare. Fast vi för ett reglage att kontrollera hastigheten på fläkten lift, reglagen för att kontrollera hastigheten på varje framdrivning fläkt och reglagen för att styra tonhöjden för varje framdrivning fan. För användaren var kontrollera alla dessa reglagen en svår upplevelse, så vi La tangentkombinationer. G och H kontrolleras hastigheten på fläkten lift, 1 och 2 kontrollera hastigheten på fläkten vänster framdrivning, och styra hastigheten på fläkten rätt framdrivning 9 och 0. Upp och ner flyttade pitch kontrollerna i samma riktning (för bakningen upp och framåt), och lämnade och direkt flyttade pitch kontrollerna i motsatta riktningar (för styrning).

Här är hur du kan få upp detta och kör dig själv. Först av allt, behöver du libusb installerat på din dator, så att mottagande PIC och datorn kan kommunicera. Jag tänker inte gå in på hur till installera libusb, eftersom det varierar mellan olika operativsystem. Också, du behöver ett sätt att flash bilder med den inbyggda programvaran som tillhandahålls. Mikrochips Pickit 2 är vad vi använde, tillsammans med deras MPLAB programvara.