Dutasterid - öppen källkod Robot hud (3 / 17 steg)

Steg 3: Att göra stenciler och förbereda material

Följande A3 storlek PDF innehåller stenciler för kött, skinn och piezoresistive lager. Dessa stenciler kan skrivas ut 1:1 och överföras direkt till material. De anger rad/kolumn avstånd och räknas, samt hur rader och kolumner ska anslutas elektriskt till resten av kretsen.

Eftersom dutasterid är handgjorda, det är mycket anpassningsbara och du kanske vill göra ändringar i de stenciler som för att införliva anpassningar, förbättringar eller justeringar.

Hämta A3 stencil (PDF) >> https://github.com/iandanforth/rSkin/blob/master/pdf/rSkinA3.pdf

Mätningarna i stencilen PDF visar avstånd till sömmar i cm. Du kommer att lägga en sömsmån till detta, beroende på hur mycket din bekväma sömnad med. Jag tillägga normalt ungefär 5mm, vilket indikeras i stencilen som en ytterligare disposition. Efter styckning formerna av material, även spåra dina rader och kolumner, samt deras anslutningar på perforerade kretskortet (perfboard). För att göra förutsättningar att bli på materialen som antingen använda en mjuk blyertspenna eller köpa tyg krita eller markörer.

Skäl att ändra stencilerna:

* Passa
Stencilerna ingår här är anpassade till de särskilda materialen elasticitet (stretchiness) (se steg 2). Om du använder olika material, då vill du att bredden och längden på dessa stenciler kommer att fungera för dig. Om din robotarm är mindre eller större än armen vi använde (beskrivs här: http://makeprojects.com/Project/Build-an-Arm-for-Your-TurtleBot/1323/1) då du kommer att behöva justera stencilerna. Du huden att passa bra, men också "avslappnad". Du vill inte utgångstrycket i huden som sträckte sig över huden att max ut dina olika tryckkänslighet.

* Antal rader och kolumner (yta täckt, upplösning)
Om du måste sy huden stramare eller mindre tight, för att göra din speciella tyg passar din robotarm kommer måste du skala eller minska antalet rader som därmed. Men du kanske också vill öka eller minska antalet rader eller kolumner för att justera upplösningen att passa behoven hos särskilda programmet. När du skalförändrar till mindre intervall, vill du se till att du kan behålla en säker elektriska avståndet mellan spår - vilket i princip innebär ingen röra, eller hitta ett sätt att isolera dem.

* Avståndet mellan rader, kolumner (upplösning)
Oavsett om du behöver justera omkretsen av huden för att passa arm, kan du öka eller minska avståndet mellan raderna (och kolumnerna) att matcha din önskvärt upplösning. Del av förklaringen till versionen av dutasterid dokumenteras genom detta Instructable är ett 28 x 28 rutnät, var att spara på produktionstid. Jag tror helst en 0,3 eller 0,5 mm mellanrum skulle vara perfekt för "pretty-hög upplösning". Även om perfekt avstånd beror mycket på typerna av objekt är du intresserad i att upptäcka. Om du vill identifiera trycket av fingertopparna röra huden, är sedan det inte meningsfullt att gå bälg en viss upplösning eftersom varje fingertopp är redan en viss storlek. Avståndet mellan dina rader och kolumner beror också på de bas substratesna och eventuellt andra påtryckningar som distribuerar material används för att göra huden. Tunna material innehåller trycket att definierade områden, squishy material fördelar trycket till omgivande rader och kolumner.

* Bredder av rader, kolumner (känslighet, upplösning)
En annan sak att tänka på är de faktiska bredden av dina rader och kolumner. I den version som beskrivs här är raderna och kolumnerna sydda med ledande tråd med en ungefär 4 mm bred sicksacksöm. Sicksacksöm gör spåren stretchig, vilket är viktigt eftersom basmaterial själva är stretchig och så tracesna behöva sträcka med dem. Sicksack mönster också fungerar lite som en utrymme fyllning kurva, som minimerar ledningsförmåga, men något jämnt täcker ett visst område (bredd av trace). Medan jag valde att sy en sicksack stygn för att täcka åtminstone en viss bredd, är jag säker på att det finns andra sätt att skapa dessa stretchig Konduktiv spår som är mer robust.

Sida notera: den nuvarande utformningen är 28 rader i omkrets, där varje rad är fördelade 5mm isär (totala omkrets = 14cm), medan kolumnerna är fördelade 1cm mellanrum, som omfattar en längd 28 cm. Anledningen till avstånd kolumnerna längre isär hade två skäl. Först var eftersom varje kolumn måste elektriskt ansluta tillbaka till en central punkt (ena änden av huden), och i denna design syddes dessa anslutningar på baksidan av tyget, som var coincidentally hälften så bred (rader) som det var brett (kolumner), så att dessa anslutande rader som leder till kolumnerna var fördelade 0,5 cm isär som ansågs ett säkert avstånd avstånd till risken för att undvika oönskade sammankopplingar. Den andra anledningen var helt enkelt att minimera antalet anslutningar som behövs för att sys för att spara på tid i produktion.