Interaktiva sökvägen följande robotarm med pfodApp (1 / 3 steg)
Steg 1: bakgrund
Detta projekt har personlig anslutning för mig. Det är en implementering av metoden föreslog min far, Dr P.W. Ford, först i mitten av 1970-talet. På den tid han arbetar för Itec Inc. och besvara en anmodan från Cincinnati malning maskin företaget att automatisera en arbetsplats i deras maskiner produktionslinje med en multi-purpose robotarm för borrning, bearbetning etc. Problemet var hur man programmerar komplex sökvägen armen hade att följa för att bearbeta delen utan att träffa något.
Min fars lösning var att definiera de gemensamma kontroller så att armen var bara själv stödja och sedan har en mänsklig operatör manuellt flytta huvudet i sökvägen krävs, dvs hålla huvudet i handen och flytta den som krävs, medan datorn registreras de gemensamma rörelserna. Datorn kan sedan spela tillbaka stunderna göra armen följa krävs komplexa väg. Slutändan ersattes fysisk förflyttning av arm huvudet av operatören med köra armen manuellt från en domänkontrollant över krävs sökvägen.
Detta synsätt har blivit universal metoden för programmering av robotarmar i tillverkningsindustrin.