Kontrollera ArmLinkLibrary-master robotarm med Arm länk programvara (6 / 9 steg)

Steg 6: Ladda sekvensen i Stand Alone Firmware

I Snapper Arm komma igång-guiden bör du ha wnloaded Snapper Arm demonstrationen koden och lagt den till mappen RobotGeek skisser. Denna fil ingår i kod. Innan du öppnar skissen i din IDE, måste du kopiera din fil till den mappen. Förutsatt att din och finns i din mapp, kan du hitta på här:

-> -> RobotGeek skisser -> SnapperArm ->

I den här mappen hittar du flera filer inklusive en standard kopia av . Standard kopia av filen flyttas varje axel på armen sekventiellt. Du kan spara filen i en annan mapp för senare användning, eller du kan ta bort den. Nu kopiera den filen som du sparade på skrivbordet till den mappen.

Nu kan du öppna den skiss till din IDE. I den IDE, kan du hitta skissen under:

Arkiv -> Sketchbook -> RobotGeek -> skisser Snapper Arm ->

Innan du kan läsa in koden på din Robot Arm, kommer du behöva justera koden för att matcha din Gripdonstyp. I den IDE, klicka på fliken runt linje 6 du borde se det följande kodblocket

#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_9G_GRIPPER
#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_PARALLEL_GRIPPER

Om du använder RobotGeek parallell gripdon, kommentera bort den andra raden. Koden ska se ut

#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_9G_GRIPPER
#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_PARALLEL_GRIPPER

Om du använder RobotGeek 9G gripdon, kommentera bort den första raden. Koden ska se ut

#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_9G_GRIPPER
#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_PARALLEL_GRIPPER

Nu när gripare definieras, hand koden tar om korrekt bearbetning din Gripdonstyp. Om du har problem att hitta dessa rader, klicka på den knappen i den IDE och det kommer Visa ett fel nära raderna måste du ändra.

Nu kan du lasta skissa på din Geekduino. Armen ska gå till ursprungsläget medan det väntar på sekvensen att starta. Du kan aktivera sekvensen genom att trycka på knappen du har kopplat till armen eller genom att öppna den seriella monitorn (384 baud) och skicka en .

Armen kommer nu att spela den sekvens du designat. Armen kommer spela sekvensen en gång och sedan sluta på sista Posen. Åtgärderna bör vara samma som de var i programmet Arm Link. Du kan starta Posen igen genom att trycka på tryckknapp/att ange kommandot serial igen.

Om du trycker på knappen en andra gång, förhindrar armen när den är klar dess nuvarande pose. Om du skickar en " " över serial-uttaget, armen kommer att slutföra sin hela sekvensen och sedan sluta.