Låg kostnad Hobby Servo XY bord (8 / 8 steg)
Steg 8: Slutsatser, anteckningar, utrymme för förbättringar
Båda axlarna har problem med inte riktigt centrering på grund av potentiometrar - orsakar den digitala servon att gnälla en hel del vila. För tillfällig användning är det förmodligen bra. För TeleToyland använde vi en separat servo drivs switch att bara stänga av dem när inte i använda. Vi kan få en digital servo programmerare för att se om förträngning döda bandet kommer att hjälpa. Högre kvalitet potentiometrar kan hjälpa, men vi kan också nå en praktisk upplösning gräns i detta synsätt.
(Juni 2009) För de linjära bilderna använt vi lådan glider. Dessa fungerar bra hittills, men de sticka ut när tabellen XY är i utgångsläget. Så, vi tänker om att använda 16mm linjär glider från www.vxb.com - det verkar som den lägsta kostnaden och kära runt.
(Juni 2009) Observera att för Y-axeln (en på toppen), servo motorn fungerar bra, men för X-axeln, vi har haft några frågor. Så att det nuvarande systemet är att använda en
Pololu 3A Motor Controller med Feedback och en 12VDC 250 RPM Gearhead likströmsmotor. Styrelsen från Pololu fungerar precis som en servo kontroll ombord, och vi har redan den yttre potentiometern. Motorn är mycket mer robust, och har arbetat bra. En liten fråga är att den PID algoritmen ibland överskridanden lite, men det är inte för mycket, och styrelsen tillåter dig att ställa in PID konstanterna - bara behöver tid för mygel. :-) Du kan också använda en servo styrelse och anpassa det för samma användning - vi ser till att någon gång också.
Andra användningsområden
Detta är en intressant metod, och kan göra en utmärkt arm konfiguration för en mobil robot. The Leaf medlemmar är intresserade av vapen, och detta skulle kunna användas för en del av den. Du kan även lägga till en motvikt på bältet mittemot slutet effektor så att armen skulle balansera automatiskt - som handen flyttar ut, skulle motvikt flytta tillbaka. Lägga till ett andra linjära system bakom det skulle tillåta objektet plockade upp balanseras för vikt.
På följande webbplatser som några av inspirationen till detta projekt:
Lätt att bygga skrivbord topp 3 axel CNC fräsning maskinen Tom McWire
Förbättra Servo positionering noggrannhet David P. Anderson
ServoCity Servo Power växellådor
Vi ville inte använda detta, men det ser intressant - en timing belt remskiva för MXL bälten (0.08" pitch) Hitec servon
Vi hittade detta efter att bygga vår - använder redskap på ett liknande sätt, och lådan glider är liknande:
Autonoma fotbollsspel.
Du kan köra projektet live på TeleToyland
.