Linje följande Robot med grundläggande PD (proportionell-derivat) kontroll (6 / 6 steg)
Steg 6: Tune slingan
Mer information canbe finns i många böcker och webbplats även här:
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
PID snabb genomgång:
Den grundläggande PID-regulator består av tre mandatperioder och var och en har en specifik funktion:
Proportionell sikt
Andel är vad avgör stigtiden kontroll loop eller hur snabbt det kommer att nå setpoint.
Härledda termen används minska överskridandet eller hur mycket systemet över korrigerar.
Integrerad termen används elminate distansträning felet krävs av på proporational sikt. Detta exempel använder inte termen intergral eftersom vi är inte oroliga distansträning fel och det kan försvåra loop tuning.
Det här exemplet används endast PD kontroll.
Ett sätt är att variabeln kd 0 och tune kp termen ensam först. KP 1 är ett bra ställe att börja.
Om roboten reagerar för långsamt, öka värdet. Om roboten verkar reagera snabbt och blir instabil, minska värdet.
När roboten Svaren ratta rimligen, härledda portion av den kontrollerar kretsar.
Först sätta den kp och kd värden till 1/2 kp värde. Till exempel om robot Svaren rimligt med en kp = 8, då sätta kp = 4 och kd = 4. att starta.
Öka vinsten kd (derivat) att minska överskridandet, minska det om roboten blir instabila.
En annan komponent av slingan att överväga är den faktiska prov/loop hastigheten. Påskynda detta eller bromsa detta kan göra en betydande skillnad i robotens prestanda. Detta anges av dröjsmål uttalande i slutet av loop() subrutin.
Denna video visar robot mitt i trim. Märka vicka på varje rakspår, detta innebär vinsten är förmodligen för hög och Kyotoprotokollet bör minskas.