Linje följande Robot med grundläggande PD (proportionell-derivat) kontroll (2 / 6 steg)
Steg 2: Ladda Arduino exempel Program
Den registeransvarige används i det här exemplet är en Arduino UNO R3 eller kompatibel och Ardumoto sköld motor controller.
Exempelprogrammet kan hämtas från Zagros Robotics, Inc. från den här platsen:
Lina efterföljare PD Demo program
Exempelprogrammet måste placeras i en mapp med samma namn som filen *.ino för att sammanställa.
Detta exempel används Pololu kvart-8RC RC reflektans Sensor Array för att identifiera raden. Pololu har utvecklat ett bibliotek som stöder denna sensor. Detta bibliotek måste placeras i mappen Arduino bibliotek för exempel program för att sammanställa.
Programmet använder följande anslutningar för kv-8RC
Stifttilldelningar för exempel skissen är följande:
- Ardumoto Digital stift 2 - kv Sensor pin1
- Ardumoto Digital stift 4 - kv Sensor pin2
- Ardumoto Digital stift 5 - kV Sensor pin3
- Ardumoto Digital stift 6 - kV Sensor pin4
- Ardumoto Digital pin 7 - kv Sensor pin5
- Ardumoto Digital stift 8 - kv Sensor pin6
- Ardumoto Digital stift 9 - kv Sensor pin7
- Ardumoto Digital stift 10 - kv Sensor pin8
- Ardumoto Analog pin 0 - kv givarstaven LEDON
- Ardumoto A 1 - negativ tråd för rätt motor
- Ardumoto A 2 - positiv tråd för rätt motor
- Ardumoto B 3 - positiv tråd för vänster motor
- Ardumoto B 4 - negativ tråd för vänster motor
- Ardumoto GND - kv givarstaven GND
- 5V - kv givarstaven VCC
(Obs: Digital stift 3 är överhoppade och används av Ardumoto motor föraren)