Linje följande Robot med grundläggande PD (proportionell-derivat) kontroll (4 / 6 steg)
Steg 4: Gå igenom exempelprogrammet
Exempelprogrammet innehåller seriell kommandon som kan användas för att styra roboten och en hårdkodade möjlighet att starta linjen efter rutin.
Avhandlingar grundläggande kommandon kan vara används testet roboten motorer:
"f" - gå framåt
"b" - flytta bakåt
"l" - rotera vänster
"r" - rotera höger
's "- stopp
Det finns vissa information kommandon också:
"v" - version (visar nuvarande program version)
"h" - hjälp
Linjen efter läge kan startas med kommandot "g". Något annat kommando kommer att stoppa roboten från linje efter.
När programmet startas (eller återställer) kommer att det köras genom en kalibrering av linje sensorn. Under denna process bör linje sensorn skickas fram och tillbaka över linjen i tio sekunder. Om detta inte sker, identifieras sensorn korrekt inte linjen.
När kalibreringen är klar, visas den linje platsen. Detta är ett värde mellan 0 och 7000.
Om kommandot "g" skickas till roboten, kommer det in raden efter läge. Om den seriella kabeln inte är ansluten, ansluta analoga ingång 0 till + 5 (eller ingen anslutning) kommer att sätta roboten i raden efter läge. Annars bör analog ingång 0 knytas till marken.