RC Quadrotor helikopter (16 / 37 steg)
Steg 11: Explaination av Källkod
PWM signaler från RC radiomottagare tas in med "pin ändra avbrott". När spänningen på ingångsstiftet ändras, avbryta rutin kallas, och en tidsstämpel tas. Pulse bredd beräknas utifrån skillnaden mellan tidsstämplar.
PWM-signal utdata till de ekonomiska och sociala råden skapas med flera timers med "jämför match utgångar", vilket betyder pulse bredd ställs in och timern kommer automatiskt puls PIN-koden för den angivna tidsperioden.
Sensorerna kommunicerar med I2C bussen, som är en synkron databuss som har utmärkt stöd för flera enheter kommunicerar med bara 2 kablar.
Stora slingan är uppdelad i uppgifter, som körs på en annan frekvens. Detta ger varje aktivitet prioriteras. Den kod som håller quadcopter stabil har de flesta prioritet. Saker som kommunicerar med datorn har lägre prioritet. Det är möjligt att lägga till GPS navigering kod om det ges lägre prioritet.
De senare stegen har demonstrationer som särskilt visar varje teknik och teknik individuellt.