RC Quadrotor helikopter (4 / 37 steg)
Steg 4: Förstå borstlösa motorer
- http://en.wikipedia.org/wiki/Brushless_DC_electric_motor
- http://Electronics.HowStuffWorks.com/Brushless-motor.htm
För att vända riktningen av motor spin, gör inte omvänd THE POWER INPUT till de ekonomiska och sociala råden.
Du noterar att det finns tre kablar som går mellan motor och ESC. Dessa motorer är tre fas motorer, vilket betyder att det finns tre spolarna inuti. Spolarna är aktiverade i sekvens för att göra motorerna snurra. Så ESK: s uppgift är att vitalisera spolarna i sekvens, men den behöver tid varje kroppsmedvetenheten korrekt så motorn kan påskynda faktiskt till rätt hastighet. ESK har en mikrokontroller inuti de vänd på eller av spolarna med hjälp av fETsna och också bestämmer tidpunkten genom att mäta feedbacken i spolarna orsakas av rörelsen av magneterna.
Nu bör du förstå att för att vända riktning snurr på motorn, kan du byta två av de tre kablarna mellan motor och ESC. Att visualisera detta, om den ursprungliga sekvensen var:
123123123123123
och vi byta 2 och 3, får vi:
132132132132132
och thus riktningen av spin är omvänd.
De ekonomiska och sociala råden innehåller dessutom en 5V spänningsregulator (troligen en billigt 7805) och en låg batterinivå cut-off funktion. Vår flygning controller kommer att använda denna 5V strömförsörjning.
Den cut-off funktionen innebär att när dina Litium polymer batteri dräneras, det kommer att stoppa snurrar motorn för att skydda batteriet. Detta beror på att bestående skador kan uppstå till batteriet om det är tömt under ett tröskelvärde. Men när motorn stannar spinning, spänningsregulator fortfarande ger 5V. Det är så att servon på ett flygplan kan fortfarande fungera med att utbudet av 5V, och RC flygplan kan fortfarande glida till en säker landning även utan en motor.
Dock i vår helikopter situation, kommer om en motor dör, helikoptern spinna utom kontroll i luften. Det blir en säkerhetsrisk för alla runt den. Vi satt således cut-off spänningen till "låg" så vi maximera flygtid. Litar vi på vår batteri övervaka istället, så vi undvika alltför dränering batteriet.
En sida notera: vissa ekonomiska och sociala råden kan hacka! Du gillar hacking, rätt? Läser detta: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=766589 . Fördelen med I2C kontrollerade råden är högre uppdatering priser, mer precision, och tar bara två trådar att styra upp till 127 motorer. Det tar några små ändringar i alternativen för sammanställning av vår flygning programvara att använda dem eftersom koden är redan tillgängliga. Men för resten av detta instructable, jag är fortfarande med PWM kontrollerade ekonomiska och sociala råden.