Robotarm med servomotorer (6 / 6 steg)
Steg 6: Bedöma, förstå och spela!
Visserligen finns det mycket som händer i denna kod. PID inlägget jag länkade till beskriver motorisk kontroll i allmänhet och PID control i detalj, så jag inte kommer göra det här, men det är väl värd att läsa. I princip ersätter denna PID control PCB som används för att styra din servo med en programversion som är anpassningsbart. Du kan behöva justera de PID vinsterna beroende på prestanda för din bot. Koden har även funktioner för omvänd kinematik (räkna ut gemensamma vinklar ges effektor slutpositionen) och framåt kinematik (räkna ut slutet effektor ställning när de får gemensamma vinklar). Jag ingår endast en enkel funktion som gör robotarmen dra en kort vertikal linje över och över. Du kan också få ett par potentiometrar och popsicle pinnar och gör en master-slave typ controller. I en fas av denna robotarm liv, det var en ritning robot, och jag hade en magnetventil på slutet av andra länken som sköt en markör på en canvas eller indragen det. Ha kul med det!