2pi rad efterföljare (2 / 3 steg)
Steg 2: Bygga elektronik
Hjärnan av roboten är en ATmega328, samma 8-bitars AVR chip används i Arduino Uno. Mikrokontroller contiunously läser indata från Pololu's rad 6 IR sensorer, avgör om det är vänster eller höger i raden, och berättar en H-bridge motor driver att anpassa hastigheten till två motorerna för att centrera sig på linjen.
Jag bestämde mig att driva roboten från samma 2S LiPo 500mAh batteri som jag använt i min tidigare Instructable. Batteriet är anslutet till en strömbrytare, och från växeln makt delas till två olika spänningsregulatorer. En är Pololu's 9V step-up växlingen regulator, som ger 9V till motorerna, som handlar om max de är utformade att hantera. (3pi gör detta för att uppnå en hög maximal hastighet, men i mitt fall var det ett misstag eftersom motorerna köra mycket snabbare än min sensor algoritm kan hänga med, så jag sluta med att sakta dem väg ner att hålla roboten på linjen, att förlora mycket vridmoment i processen.) Den andra regulatorn från växeln är en 5V linjär låg-avhopp från en, som ger en stadig 5V för tre logik marker. Så börjar jag med 7-8V från batteriet (beroende på kostnad), steg med det upp till 9V för motorerna och del av det ner till 5V för allt annat. (För min nästa version jag ska bara köra hela från en 5V batteri källa och hoppa över tillsynsmyndigheterna!)
Bredvid motor föraren är 4 externa stift, två för vänster motorn och två för höger motor. Ovanför den micro controller är 9 stift ansluter IR sensor array - sex för sensorer, plus positiva, marken och en aktivera PIN-kod som jag kunde använda för att stänga av IR LEDs till rädda förmåga, men hittills har jag bara hållit dem.
Jag utformade PCB i Eagle och sedan etsade den med Pulsar Pro FX system för överföring av toner. Jag fäst batteriet till basen med industriell styrka velcro. PCB är fäst med 2-56 skruvar, även om jag inte helt lämna tillräckligt utrymme för att koppla båda sidor (en annan fix för nästa version). Jag sitter arrayen sensorn på undersidan också skruvarna 2-56, men med 2 muttrar på varje sida av basen så att jag kunde kontrollera den höjd, som jag behöver sitta 1/4" eller mindre från marken.