2pi rad efterföljare (3 / 3 steg)

Steg 3: Programmet och testa det

Jag programmerat chip ur brädet med hjälp av Adafruits USBtinyISP AVR programmerare, som jag använder för alla AVR marker. (Inte att lägga till 2 x 3 ISP huvudet på robotens styrelsen var ett stort misstag - varje gång jag vill justera koden eller testa något, jag har att bända chip från sin sockel, ansluta den till en annan PCB för programmering och sedan åter in den i roboten. För min nästa version- och alla framtida robotar - jag ska bara lägga till sex extra huvud stiften.)

När roboten blir, det kalibrerar sina sensorer genom att snurra höger och vänster på plats, då det bara kontinuerligt loopar igenom Pololus PID algoritm.

Del av konsten att utforma den smidigaste och snabbaste rad efterföljaren är att få PID konstanter bara rätt, som jag definitivt inte gjort. Denna robot är långsam och ryckig, en första prototyp av min första robot försök. Jag har en lång lista över förbättringar som jag skulle vilja göra för nästa version.

Under tiden har jag bäddat in några videor. Den första som använder en enkel linjär algoritm som bara går vänster eller höger utifrån där linjen är just då. För det andra använder PID algoritm, som har intressanta fördel att det blir smartare eller mjukare ju längre den går. Av andra varvet hanterar den kurvorna smidigare, även om ibland roboten svänger av fodra bisarrt nog innan det blir en chans att förfina dess konstanter. Den tredje videon är en enkel hastighet och bromstest, öka till full fart och sedan stoppa när den korsar en linje.

Jag ser fram emot alla kommentarer, frågor eller förslag och förhoppningsvis denna version, tidigt som det är, kommer att vara av intresse för andra elektronik entusiaster.