Arduino & MPU-6050 IMU kontrollerade Bee Bot / stora Trak klona (5 / 5 steg)

Steg 5: Kalibrering - PID rubrik kontroll

Riktning av robot ansikten styrs av IMU rubriken som härrör från gyrot. Detta säkerställer roboten reser i 90 graders bågar. Utan denna kan inte roboten vända 90 grader exakt eller resa i en rak linje. Människor använder vanligtvis pulsgivare för detta men jag hade inte sett någon prova och använda en gyro, detta är faktiskt vanligt på sjögående maskiner som är branschen jag jobbar i. Du kan behöva altaret PID konstanter om yo ändra motor eller batterier. Det finns massor av information om hur du gör detta på webben. I grund och botten P är proportionell mot felet och jag sikt blir av med lång sikt fel. I princip ökar du P så högt du kan innan rubriken svänger sedan finjustera I till kvitta sig med lång sikt fel när du reser i en rak linje. Jag hittade jag behövde 2 uppsättningar konstanter som rörliga fallet behövs mer aggressiv kontroll än stationärt och roterande fall.