Arduino & MPU-6050 IMU kontrollerade Bee Bot / stora Trak klona (1 / 5 steg)
Steg 1: hårdvara
Använd den medföljande Schematisk & bilder tråd upp din robot.
Motorer & chassi - jag köpte en billig robot plattform bort av ebay som följde med hjul och motorer för detta projekt.
Motorisk kontroll - A L9110 används proportionellt styra två motorer, jag har lagt till 2 kondensatorer för att minska buller också. Motorerna kan styras framåt eller bakåt. Mjukvaran skalar motorerna för att vara ungefär linjär och driva över deras linjära region som är ungefär 20-80% intermittens.
Robot kontroll - detta görs med en Arduino pro mini. Du behöver en 3.3V version eller en version som kan 3.3/5V och sedan ställa in den till 3.3V. Under utveckling hade jag en programmering leda permanent fastsatt på locket till roboten. Om du tänker använda en 5V-version med en LDO vara försiktig av droput spänning, är de på chip ultra låg dropout som är användbart när du laddar batterierna att bibehålla 3.3V.
Kommandoindata - detta kommer från en analog touch pad som har 5 knappar, varje knapp matar ut en annan spänning till Arduino analog ingång när man trycker.
Hinder skatteundandragande - detta görs med hjälp av en vass 2Y0A21 F 39 IR avståndsmätare som matar in den andra Arduino analoga ingången.
Power - enheten drivs med 4xAAA hybrio batterier. Detta gör upp oreglerad leverans som föder det motoriska kontrollerar. Övriga enheterna drivs av en 3.3V regleras utbudet som genereras på Arduino mini pro. Jag gjorde en liten power distribution styrelse som matas via en switch till hjälpa mig rutten makt på enheten. Det har fått en grön LED på den att visa när den är påslagen. En vippknappens styr makt.
Audio - en högtalare ger ljudåterkoppling på knapptryckningar och IMU status. Kablage - jag har använt 2,54 mm headers och socket-uttagsanslutningsdon tråd allt upp.
Infästningar
Jag har använt slips wraps och 3mm skruvar och muttrar för att säkra de flesta saker. Ett eluttag protector användes att göra range finder montera. 3mm brickor användes där jag behövde utrymme saker och Araldite där jag behövs för att limma av fixa något.
IMU
Jag använda och MPU 6050 6 DOF accelerometer / gyro se till roboten underhålls en rubrik. Accelerometern egentligen göra inte någonting.