Arduino & MPU-6050 IMU kontrollerade Bee Bot / stora Trak klona (4 / 5 steg)

Steg 4: Kalibrering - motorer

Om du kopierar min setup också måste du kalibrera motorerna. Motorerna skalas till +/-1 000 där 0 bara om blir dem går uppenbarligen arduino PWM är allmänt 0-255 och unipolär. 1000 kommer inte att vara 100% arbetscykel men alla motorerna har en linjär region, måste du hitta den för din robot genom att ändra koden för att se hur långt roboten färdas på vissa krav i fasta tidsfrister. Jag gjorde en tabell och mätt avstånd på 10% efterfrågan steg. För mig var 20-80% intermittens linjär, inom att det måste finnas utrymme för PID att faktiskt styra roboten rubrik. Om 1000% är full fart inte kan då du verkligen göra rubriken kontroll längre. Jag ville också akta sig för doppning batterispänningen när roboten reser framåt och återställa Arduino. Det är värt att spendera en bra timme att göra att du har fått motorerna kalibrerad annars det blir nästan omöjligt att få PID trimma rätt.