Arduino & MPU-6050 IMU kontrollerade Bee Bot / stora Trak klona (3 / 5 steg)
Steg 3: Kalibrering - IMU
Måste du kalibrera IMU, för att göra detta använder RAW programmet "MPU6050_raw.ino" Jag har tagit (inte exemplen). Konstanterna får du därifrån kan kopieras till BBot.ino programmet. Du kan komma undan med att inte göra det men jag rekommenderar att du gör, min IMU utvecklades mucho bättre när jag hade kalibrerat den.
http://www.i2cdevlib.com/forums/topic/91-How-to-d...
Lägg MPU6050 i en plan och horisontell yta. Använd en vinkelgivare för att kontrollera att det är så horisontell som möjligt. Ändra den RAW-programmet att sätta varje offset 0. ("setXGyroOffset/setYGyroOffset/setZGyroOffset/setZAccelOffset" = 0). Ladda upp RAW programmet till din arduino och öppna seriell övervaka så att du kan se värdena det återvänder. Låt det verka några minuter (5-10) så temperatur blir stabiliserad. Kontrollera värdena i följetongen övervaka och skriva ner dem. Nu ändra din programmet igen uppdatera din förskjutningar och köra skissen, med uppdaterade motkrav. Upprepa denna process tills programmet returnerar 0 för varje gyro, 0 för X och Y accel och +16384 för Z accel. När du uppnå detta, måste de är förskjutningarna för det MPU6050, du upprepa detta för varje MPU6050 du använder.