Autonoma R/C Tonka skåpbil med huvudet spårning för FPV (Tonka toppmötet bygga) (9 / 10 steg)

Steg 9: Mission Planner och parameterinställningar

Detta kommer att vara en grundläggande förklaring på hur till få sakerna kör samt vilka inställningar jag använde. Jag ska vara noga med att påpeka när du vill kontrollera dina inställningar eftersom det är sannolikt du kan köra olika servon, en annan radio, eller bara vill ha det lite annorlunda. För den mest detaljerade förklaringen uppdrag planner inställningar och installation, kan du gå till http://rover.ardupilot.com/wiki/mission-planning/ och få all information till ditt hjärta innehåll!

Hämta uppdrag Planner (MP) MSI-filen från http://ardupilot.com/downloads/?category=4 och installera programmet. Detta program används för att ladda firmware på APM och huvudskärmen kan ses i den första bilden.
Obs: Det är endast för Windows-system men de arbetar på ett nytt program som kommer att korsa kompatibel med Linux och Mac samt Windows.

Du vill ställa in din radio telemetrisystem. För instruktioner om att skjuta jag till webbplatsen ordentlig dokumentation som du inte vill röra dem upp. Här är länken: http://plane.ardupilot.com/wiki/common-using-the-3dr-radio-for-telemetry-with-apm-and-px4/

När programmet har installerats, ansluta APM datorn med micro USB-kabeln som följde med den. Klicka sedan på "Plocka tidigare Firmware" längst ner till höger. Klicka på överst med AR2.42 på det eftersom det är den version som användes för detta. Kommer jag helt att uppgradera till de nyaste 2.43 och har bättre navigering kod men alla mina parametrar är hittills för 2,42. När du har det, ikonen för rover bör ändras och texten bör läsa "ArduRover v2.42 AR2". Klicka på den och det kommer att ladda firmware till APM.

När den inbyggda programvaran laddas korrekt, bör du ansluta till APM genom planeraren. Detta kan göras antingen genom att hålla den inkopplad via USB-kabeln eller med hjälp av telemetri modul och ansluter via som. Om detta är första gången, måste du ställa in modulen telemetri först innan du kan ansluta med den. Se till att välja rätt COM-port på den övre högra hörnet i MP, lämna baud Betygsätt på 115200, och klicka på Anslut. Först, det kommer sannolikt att leta efter MavLink meddelanden och då startar laddar parametrar. Första gången du ansluter, den kommer att behöva formatera dataflash på enheten och kommer att ta några minuter. Bara låta det gå och vänta. Om du ser någon förändring efter 5-10 minuter, sedan starta om APM och den ska ansluta. Jag hade ett problem första gången men efter en pånyttfödd, det fungerade bra. Min andra en ge inte mig några problem.

Nästa, ladda upp parametrarna från parameterfilen bifogas detta steg för att få dig de flesta av vägen dit. Om du använder beståndet Traxxas styrning servon och ESC med en Futaba radio och har också APM monterad i sidled med pilen till vänster om lastbilen, bör dessa parametrar komma igång snabbt. Måste du kalibrera din radio men vi ska gå igenom som. Fortsätt behandlingen ändå så måste du gå igenom varje steg om du har frågor.

För att ladda in parametrar, måste du gå till fliken CONFIG/TUNING och klicka sedan på "Full parameterlistan" till vänster. Sedan ger knapparna till höger dig en möjlighet att ladda en fil. Ska du hämta parameterfilen på detta steg. När du hämtar det, behöver du att ändra filnamnstillägget .txt till .param. Detta måste göras så det skulle ladda upp till webbplatsen som det inte accepterade en .param fil. Efter lastningen, kan du ta del av parametrarna. När du har utforskat till era hjärtan innehåll, skriv sedan parametrarna till APM.

När parametern har angetts, du måste köra radio kalibreringen innan du gör något annat och ställa de rätt lägen på den tredje kanalen på din radio. Radio kalibrering är under den första installationen tab. göra säker din ESC är avstängd men att din mottagare och APM drivs på från din externa BEC. Klicka på "Kalibrera Radio" och sedan flytta rätt pinne till alla ytterligheter och flytta växeln du har för läge att få växla positioner.

När du har radion kalibrerad, vill du lägen korrekt inställd. Med växeln i en position, den bör Visa för att vara i Flight Mode 6, som är manuellt läge och du kommer att kunna styra lastbilen som vanligt. När du flyttar växeln, det bör ändra till Flight Mode 1 och som ska vara inställd på AUTO.

Slutligen ska du se till att din kompass är korrekt inställd. Under den första konfigurationen tab, det finns en "Obligatorisk maskinvara" avsnitt och under den, kompassen. Det enda du behöver göra är att se till att den är aktiverad och att orienteringen är inställd på manuell: ROTATION_YAW_180. Den inställningen är om du har installerat som jag gjorde med den pil som pekar till vänster om lastbilen.

Nu är du redo att planera waypoints och försök och AUTO uppdrag! Jag ska skjuta igen i ArduPilot dokumentation som de gör ett bra jobb. Här är länken: http://plane.ardupilot.com/wiki/common-planning-a-mission-with-waypoints-and-events/

För allmän felsökning, prova dessa förändringar som din setup kan vara något annorlunda från min.
Om din bil går bakåt i AUTO: Klicka på omvänd kryssrutan för spjäll i radio kalibreringen.
Om din lastbil ormar och tillbaka kommer att en waypoint: Klicka på omvänd kryssrutan för rulle i radio kalibreringen.
Om din bil går i en annan riktning än väntat, ändra kompass orientering under obligatoriska maskinvara fliken grundläget. Här är svårare att spåra på grund av fel i GPS-positionering. Om du inte har ett bra lås ibland, det kommer att vara avstängd en bit och kan verka som om det kommer på fel sätt. Du måste prova några olika inriktning men det finns endast 4 att välja mellan för YAW som är 90 grader isär så det borde vara uppenbart vilket stämmer mycket snabbt.

Njuta av utsikten medan din autopilot tar dig på en enhet!