Autonoma Sentinel Arduino fordon (7 / 9 steg)
Steg 7: Sensorerna förklarade
Ultrasonic sensorn fungerar genom att skicka ett kort Ultraljuds puls, och mäta tiden det tar att ta emot ett "eko" tillbaka. Ju kortare mängden tid, ju närmare objektet.
Använda ett fördefinierat bibliotek (ingår i koden), är koden för att åstadkomma detta ganska enkelt...
ultrasonicPan.DistanceMeasure();
panRangeInCentimeters = ultrasonicPan.microsecondsToCentimeters();
Sammansatta IR-sensorn fungerar genom utsändande av IR-ljus på ett objekt och sedan upptäcka den reflekterade IR. Den reflekterade ljus Läs av var och en av de 8 phototransistors gör att sammansatta sensorn att upptäcka där objektet är. Till exempel om den vänstra phototransisters läsa 200 och rätta Läs 100, måste det betyder att det finns något till vänster återspeglar mer IR ljus tillbaka. Dagu sammansatta IR-sensorn har 2 varje topp, botten, vänster och höger phototransistors och 4 IR lysdioder.
Här är exempelkod visar vänster och höger sensor logiken...
Slå på IR-lysdioder att läsa totala ljus (omgivande + reflekterade IR)
digitalWrite(IRLEDSPIN,HIGH);
Ge tid för phototransistors att svara
delayMicroseconds(500);
Total = Ambient + LED IR reflekteras från föremål
irLeft = analogRead(IRLEFTPIN);
irRight = analogRead(IRRIGHTPIN);
Stänga av IR-lysdioder att läsa omgivande ljus (dvs naturligt ljus)
digitalWrite(IRLEDSPIN,LOW);
delayMicroseconds(500);
Återspeglas IR = totalt (Läs tidigare) - Ambient (Läs nu)
irLeft = irLeft - analogRead(IRLEFTPIN);
irRight = irRight - analogRead(IRRIGHTPIN);