Borstlösa Gimbal balansera Robot (6 / 8 steg)
Steg 6: Tuning kontrollerar kretsar för balans
Den kontrollerar kretsar har fyra vinst värden som måste anges.
- KP vinkel vinst
- KD vinkel hastighet vinst
- kv hastighet vinst
- KC placera vinst
Detta är hur jag inställda roboten för balans, det är nog inte idealiskt men det fungerade. Start med alla få värden till noll. Långsamt öka kp vinst tills roboten inte längre faller framåt, nu öka kd vinst tills roboten står men sakta svänger med växande amplitud tills roboten faller. Öka värdet för kv tills roboten inte längre svänger och återhämtar sig från ett lätt tryck på toppen. På denna punkt bör roboten ha önskad prestanda. Det bör stå på ett ställe och återhämta sig från en störning. Spela med tre värden som ska få en bättre känsla för hur de beter sig. Nu ökar kc få tills roboten återvänder till samma plats efter en störning men inte för stor vilket resulterar i minskad prestanda.
Jag återställa alla värden till noll och började över flera gånger tills jag uppnått anständigt resultat. Om det ser ut som slingan helt misslyckas kontrollera alla de beräknade värdena i slingan har rätt tecken och beteende och feedback värdena ha rätt tecken.