Gimbal kalibrering med IMU MPU-6050 (6 / 7 steg)
Steg 6: Tuning PID
Nu är du redo att ställa din Gimbal.
Först power Gimbal och glöm inte du bör ladda kameran på gimbal innan du påbörjar kalibreringsprocessen.
För trimning kan du följa dessa steg:
-Utföra en manuell störning på positionen för en axel.
-Kontrollera grafen
-Beroende på svaret, ändra P, D eller jag konstanter med verktyget trim. (Jag använder EvvGC GUI 0.4.1.2)
* Det är rekommenderat för att göra en tabell med meta av störning vs gimbal lösa tid.
Kom ihåg dessa tips:
P: proportionell konstanten. En hög proportionellt få resultat i snabb respons. Om proportionell känsligheten är för hög, kan systemet bli instabilt.
D: differential konstant. Det är värdefullt att förbättra stabiliteten av gimbal. En hög differential få resultat i en mindre lösa tid. Om den härledda vinsten det är för hög svänger systemet.
I: integrerad konstant. Det är användbart att rätta felet stabilitet. I några få ord hjälper det gimbal att nå noll ställning.