Hastighet-styrenheter för billigt robotar, del 2: PID-regulator (12 / 21 steg)
Steg 12: Kontrollera din modell och hitta k_cutoff
Gå till den att hitta k_cutoff tab. förändring k_cutoff (markerat med grönt i första bilden) till 1. Nu gå till Raw Encoder graf tab. Remember blå datapunkterna jag sa skulle komma senare? Det är resultatet av den andra formeln:
Cutoff = k_cutoff * Max_time
Rätt nu, du vill se till att varje blå punkt ligger på eller över toppen av din uppmätta värden (som på första bilden).
Gå tillbaka till fliken hitta k_cutoff för att hitta en bra k_cutoff, och ändra k_cutoff till 0,50. Nu Kolla Raw Encoder grafen igen. Du vill justera k_cutoff så att alla de blå punkterna är ovanför din buller, men under goda data (som på tredje bilden i det här steget). För dessa data 0,50 fungerar alldeles utmärkt, men du kan behöva justera din k_cutoff lite mer.
Du vill k_cutoff vara så låg som möjligt, men du vill inte låta någon av dåliga data genom, så jag brukar lägga en buffert av om 0,02 och 0,03.