Hastighet-styrenheter för billigt robotar, del 2: PID-regulator (11 / 21 steg)

Steg 11: Modeling Max_time

Vi ska börja med att skapa det första formeln...

Max_time = [krökning / (PWMoutput - PWMmin)] + Min_time

Vi vet redan PWMmin, eftersom vi spelade in detta värde tidigare i denna handledning. PWMmin blir vertikal asymptot i vår modell.

Nu måste vi bara hitta Min_time. Gå till fliken Modeling Max(D_t) och bläddra till botten där 255 PWM tid svar maxvärdet är. Jag har belyst det i bild 2 av detta steg. Runda att värdet till närmaste tusen. Till exempel, rundade jag gruvan till 36000. Det är din Min_time.

Den svåraste delen av denna formel för att hitta är värdet A. Jag har gjort det enklare för dig genom att göra en formel som löser våra krökning värde.

krökning = (Max_time - Min_time) * (PWMoutput - PWMmin)

Nu behöver vi bara att plocka en punkt att ersätta Max_time och PWMoutput. Den bästa punkten för detta är den högsta på vår graf (kolla den första bilden i det här steget). Antingen kan du hitta när värdet genom att växla till fliken Raw Encoder graf, och svävar över den högsta punkten med din musmarkören, eller du kan hitta det överst i kolumnen Max(D_t) i modellering Max(D_t). I den tredje bilden av detta steg, jag har belyst min Max_time i blått, men din kan vara någonstans lite olika, beroende på vad din PWMmin var.

(Obs: Skriv ner den Max_time som du använde här, eftersom vi kommer att använda det igen i ett mycket senare steg.)

Nu när du har PWMmin, Min_time och krökning, ange dessa värden i sina respektive områden (markerade i rött). Du bör se röda kors i grafen till höger hoppa in i en kurva, som representerar din Max_time funktion.