Hastighet-styrenheter för billigt robotar, del 2: PID-regulator (2 / 21 steg)
Steg 2: Varför signalbehandling?
Innan vi börjar faktiskt använder vår axel kodare, måste vi rensa upp den signal som vi får från det lite.
Självklart, kapsyler och penna-fjädrar är inte riktigt samma kvalitet som precision tillverkat optisk eller hall-effekt pulsgivare. Det buller som vi får från dessa sensorer kommer i form av en mycket bouncy spänningsnivån, som du kan se på den första bilden i det här steget.
Du kan se att medan våra givarstaven drivs hög, spänningen studsar runt ganska lite. Som orsakas av våren skrapa över grov metallytan av hjulet. Det är verkligen svårt att få en skarp signal hitåt, så det är en bra sak vi vill mäta längden på de låga signalerna ändå!
På tal om det, kolla in den låg signalen. Se hur skarpa och rena är det? Det har också en mycket skarp börjar och slutar, som kan användas för att mycket exakt tid hur länge vår stift förblir låga! Minns tillbaka när du skära remsor av eltejp för kodaren handledningen? Jag sa att bredden på varje bit tejp måste vara exakt samma, och det är därför!