Hastighet-styrenheter för billigt robotar, del 2: PID-regulator (6 / 21 steg)
Steg 6: Ta tid mätningar
Ladda ner programmet Data_Logger jag har bifogat till detta steg.
(Observera att jag har börjat använda Arduino istället för MPIDE. Det beror på att jag har installerat chipKIT kärnan till Arduino. För att göra detta, bara Följ installationsanvisningarna på chipKIT core wiki -sidan. Alternativt, du kan kopiera och klistra in denna kod i MPIDE.)
Gå till linje 20, där den PWMval konstanten definieras. (Denna linje har lyfts fram i den första bilden av det här steget.)
Detta är den PWM-värde som kommer att få skickad till din motor. För nu, se till att den är inställd på 255, vilket är högst.
När du läser in koden på din bräda, kommer motorn omedelbart börja snurra, så se till att det inte kommer att rulla bort på du!
Klicka nu på knappen seriell com i det övre, högra hörnet av Arduino IDE. Du bör se en ström av siffror som de i den andra bilden. Det är okej om dina siffror är mycket högre eller mycket lägre än dessa. Var och en av dessa siffror är en mätning mellan avbrott gånger och oftast bör återspegla hur lång tid det tar vår kodare att gå från början av en remsa tejp till sitt slut.
Vänta två eller tre minuter så du kan få nog värden. Du minst 100. Öppna sedan PWM karakterisering excel-kalkylblad (också bifogas detta steg). På fliken primärdata Encoder, kopiera och klistra in värden från den seriella monitorn i kolumnen bredvid där det står "255", som i den tredje bilden i det här steget.
Grattis! Du har precis tagit ditt första mätning!