Hastighet-styrenheter för billigt robotar, del 2: PID-regulator (8 / 21 steg)
Steg 8: Ta mer Data
Start från PWMmin, starta inspelningen av data på samma sätt som du i och steg fem. Detta kan vara lite långtråkig, men det är nödvändigt för oss att förstå hur våra motoriska svarar på PWM signalen ges. Efter en liten stund, bör du sluta med en graf som på första bilden i det här steget. (Ignorera de blå markörerna. De kommer senare.)
Märker hur jag inte stör att samla in data för hela utbud av PWM värden? Det är tröttsamt och inte nödvändigt. Verkligen, du vill bara få tillräckligt med poäng på låga PWM range att få en känsla för hur din graf kurvor.
Kolla in den andra bilden. Det är en graf som jag gjorde med ett komplett utbud av värden. Den grafen tog timmar och de flesta av det är inte ens behövs. Jag är även det här så du kan se typ av diagram som du vill sluta med om du gjorde detta.
Igen, ska jag påpeka att det är okej om dina siffror är mycket större eller mycket mindre än de jag har här. De två diagrammen ovan är faktiskt tagna från två olika motorer, varav en går mycket snabbare än den andra (och således har mindre tid mätningar).