Hastighet-styrenheter för billigt robotar, del 2: PID-regulator (19 / 21 steg)
Steg 19: Jag Controller
Så det är ganska mycket det, rätt? Om en PD controller kommer att få oss det beteende som vi försöker uppnå, vad är poängen med att lägga till en integrerad styrenhet samt?
Faktum är att de flesta styrenheter är PD styrenheter. Även när en full PID är genomfört, är effekten av jag oftast mycket liten, men att effekten kan också vara mycket viktigt.
Integrerad styrenheter är tyvärr inte så lätt att förklara som de inte alltid har en fysisk motsvarighet. Så ska vi avsätta vår boll och våren för närvarande. Kolla istället in illustrationen för detta steg.
Det är Ivan. Ivan är mycket otålig, och om du tar för lång tid att få dit du ska, Ivan börjar trycka dig och snabbar du upp. Ju längre du tar, den snabbare Ivan går.
Det är ungefär vad en integrerad controller gör. Det håller reda på tidigare fel och summerar dem. Därför, eftersom felet samlas, integrerad controller driver svårare och svårare.
Nu Kolla in koden för varvtalsregulator. Hur beräknar vi är jag lite mer komplex än P eller D. Det första summera vi alla felvärden i vårt minne. Då vi tar detta nummer och skala det genom en konstant för vår I värde.
Se Steg
Relaterade Ämnen
Hastighet-styrenheter för billigt robotar, del 1: axel pulsgivare
Kan du berätta varför jag har varit glada för detta projekt? Vet du hur allvarligt cool detta är?"Nej, Jay" Jag kan höra dig säga, suckande som du befästa dig själv för en annan upphetsad förklaring. "Varför inte du förklara det för oss?&qu...
Motor-styrenheter för billigt robotar 2
Hej och Välkommen! För er som inte har läst någon av min I'bles innan, och för er som är obekanta med min för billigt robotar serie är jag om att bygga robotar på billiga med enkla material som du hittar runt ditt hus! Om du någonsin velat få in robo...
Motor-styrenheter för billigt robotar
Hallå! Denna I'ble är nu inaktuell!Jag gjorde en uppdaterad version som du kan läsa här! Hoppas du finner det roligt och användbart!~~~~~Hittills har jag visat dig hur du skapar hjul av hushållsartiklar, severalmotorizedchassis av kartong och ett par...
Motorer och hjul för billigt robotar
När jag var liten, och bara få började med robotteknik, hade jag mycket lite i form av medel eller tålamod för att beställa robot kit online. Då urvalet var mer begränsad än i dag och ganska mycket alla robotics kit byggdes för Windows-användare, som...
Mer chassi för billigt robotar 1: Battbot
Jag är tillbaka! De flesta av er förmodligen kommer inte att koppla min Instructables med någon slags tidsram, men jag var bara tvungen att säga att det är bra att tillbaka skriver dem!Hej! Jag är Jay! Jag skriver tutorials för folk som försöker komm...
Kartong chassi för billigt robotar 1: Boxbot
Tidigare gjorde jag en Instructable på billiga motorer och hjul för robotar, men hjul ensam gör inte en robot. Om du vill din robot att kryssning i stil, det kommer att behöva en robust och snygg kropp.Det är lätt att göra något grov men funktionella...
Kartong chassi för billigt robotar 3: Boardbot
Hej igen till alla dem som har följt mig hittills, och Hej till alla som inte har läst någon av mina tidigare Instructables alltför! Detta är min tredje och sista Instructable i denna serie har jag gjort allt om billiga kartong chassi för enkel robot...
Papp robotarm för billigt robotar
Detta är förmodligen den Instructable jag har sett fram emot mest av min "För billigt robotar" serien. Det är den coolaste jag har gjort hittills, och av samma skäl den svåraste.Robotics icke ' verkligen börja att få cool tills din robot kan gör...
Kvinnliga och manliga Header stift för billigt robotar
Jag ber om ursäkt som denna gång min Instructable inte kommer att vara lika imponerande som min tidigare för billigt robotar ettor. Som ett collegestudent, jag har en varierande arbetsbelastning, och för de senaste två veckorna har det varit något hö...
Rada sensorer för billigt robotar
Välkommen tillbaka till alla som följer tillsammans med min för billigt robotar serien! För er som inte är så bekanta med vad jag har gjort här, är för billiga robotar en serie som jag gör på Instructables allt om hur du kan sätta ihop en anmärknings...
Kartong chassi för billigt robotar 2: Bugbot
Följande hot på svansen av min tidigare Instructable för Boxbot, har jag en annan papp robot chassi för dig att jag heter Bugbot!Välkommen tillbaka till alla som läst min tidigare Instructables, och Tjena till dem av er som snubblande på detta för fö...
Metall hjul för billigt robotar
Whaaaaat? En annan Billiga robotar tutorial? Just det jag är tillbaka! Och jag har en idé som jag tror du ungarna verkligen kommer att gilla, men du måste bära med mig för lite. Detta är en särskilt enkel "vänners kompatibla, men det kommer förlägger...
Hand byggt humanoidrobotar, del 1: Inledning
nästan alla humanoida robotar tillräckligt stor för att vara användbart i en inhemsk inställning byggs fortfarande använder en teknik som ursprungligen utvecklats för bil-svetsning fabriken robotar - extremt styv metall organ drivs av Super-exakt el...
External avbryter på MPIDE del 2: setIntVector()
I min tidigare I'ble lärt jag dig ett mycket enkelt sätt att få externa avbryter körs på den DP32, uC32 och WF32 *. Avbryter, dock är verkligen komplicerat saker och även om det är trevligt att ha en enkel funktion som tar hand om allt för dig, som a...
Tweeting, trådlös, ful Drum rökare (UDS) temperatur styrenhet med Android
(Senast uppdaterad: oktober 2014. Se sista steget för information om ändringarna.)Detta är UDS Digital handledare, en Android app och hårdvara för distans bibehålla temperaturen för din UDS som en termostat. Din telefon övervakar temperaturen inuti U...
Elektriska bryggeri Kontrollpanelen på billigt pris
om du är i ölbryggning då du har förmodligen hört talas om "The Electric bryggeriet" skapad och drivs av en Karl som heter Kal. Om du inte sedan få därborta och läsa. Detta är den bästa homebrew setup ute, väl genomtänkt, väl utformade och effek...
External avbryter på MPIDE del 1: attachInterrupt()
Hallå! Så har det varit ett tag sedan jag gjorde metall hjulen för billigt robotar tutorial, men eftersom jag reda ut avbrott för er killar. Jag hittade ett par sätt att göra det, men jag ska börja med den enklaste metoden först, så jag kan gå vidare...
Debouncing avbrott med MPIDE del 1: Brute Force
Det är på tiden är inte det?Välkommen tillbaka! Om du har följt min I'bles fram till denna punkt, har jag visat dig två olika sätt att ställa in avbrott i MPIDE med hjälp av attachInterrupt() och setIntVector(). I först av dessa tutorials, jag förkla...
Debouncing avbrott med MPIDE del 2: RC filter
Hej stötarna! Är du redo för den andra delen av min debouncing serien?"Men Jay!" Jag kan höra dig frågar, "Jag visste att det fanns en första!" Eller kanske du sa "vänta, debouncing? Vad är det?" Jag är inte helt säker. Inter...