Hastighet-styrenheter för billigt robotar, del 2: PID-regulator (18 / 21 steg)
Steg 18: D Controller
Rättvis försökande till använda en fjäder (eller rättvis försökande till använda en P-regulator) är inte bra, så vad gör vi?
Låt oss gå tillbaka till vår boll och våren exempel och lägga till en kolv i den.
Kolvar fungerar genom att tvinga luften att passera genom en liten öppning. Ju snabbare du försöker få dem att komprimera eller expandera, den mer luft du försöker tvinga genom den lilla öppningen, och desto långsammare pistongen vill flytta.
Kolla in den tredje bilden i det här steget. Om vi kopplar rätt våren med rätt kolven, är resultatet en smidig hållning gentemot bollens neutralläge. Det är mer som det beteende som vi försöker att uppnå!
Men hur gäller detta våra varvtalsregulator?
Gå in i hastighet controller koden och hitta där vi beräkna våra D-värde (markerat med fjärde bilden ovan). Dessa två linjer ta fel från den föregående uppdateringen och subtrahera det från aktuellt! Detta innebär att om vi närmar sig vår önskad hastighet för snabbt, då D växer mer negation och saktar vi ner!