Hastighet-styrenheter för billigt robotar, del 2: PID-regulator (17 / 21 steg)
Steg 17: P Controller
Det enklaste sättet att förstå en proportionell controller, är att tänka på det som en slags våren.
Tänk dig har du en boll på en fjäder. Om du bara låta det sitta, är som dess neutralläge. Om du trycker det lite, kunde du känna våren skjuta den tillbaka med någon kraft. Den mer du skjuta bollen från sin neutrala position, desto svårare våren försöker driva det tillbaka.
Denna kraft som våren ansöker kallas en "korrigerande kraft". Styrkan i våra korrigerande fjäderkraft är proportionell mot hur långt från det är neutralt läge vi skjuta den.
Om du tittar på speed controller koden, kan du hitta den linje där vi beräknar P värde för våra PID (markerat med den andra bilden ovan). I den linjen tar vi skillnaden mellan vår motor nuvarande och hastighet vi vill (lagrade i matrisen PIDmemory) och multiplicera det med vissa konstant. Detta är vår "korrigerande kraft".
Fjädrar är naturligtvis problematiskt. Låt oss gå tillbaka till vår boll och våren. Föreställ dig vad skulle hända om du sköt bollen ur sin neutrala position och sedan låta gå. I det här fallet skulle bollen och våren studsa tillbaka och fjärde och ta evigheter att slå sig ner!
Om vi bara använder en fjäder, skulle vi ha en mycket dålig system. Likaså, om vi bara använda en P-regulator, skulle vi ha en mycket dålig controller.