MiniSub ROV (1 / 13 steg)

Steg 1: Teori av drift

Så, vad är en ROV?

ROV står för avsides manövrerade underwater vehicle. Så i sin mest grundläggande mening är det en RC ubåt. Här är de viktigaste designkoncept och utmaningar jag behövs för att bygga en minimal ROV:

Framdrivning

För att korrekt navigera i salta djup, behöver en ROV vissa medel för manövrering och dragkraft. De flesta elektronik inte spela alltför väl med vattnig miljöer och uttrycka detta missnöje i form gnistor och plötslig död. För att minimera antalet motorer och komponenter väderexponerats, jag valde att gå med en tre motor setup: två parallella motorer i baksidan för differentierad styrning, och ett centralt motorisk för vertikala justeringar. Borstlös outrunner motorer gör ett utmärkt val eftersom de är (i allmänhet) vattentät, med emalj-belagda spole-lindningar med epoxied lederna. Att välja rätt motorerna är utanför omfånget för detta Instructable, men jag har förutsatt några referenslänkar på det sista steget om du vill veta mer.

Flytkraft

ROV skulle helst vara neutralt flytande så att det krävs minimal framstöt för att flytta genom vattnet. Det finns tre huvudsakliga rör som innehåller luft som ökar flytkraft och (förutom vikten av fordonet) två stycken av rostfritt stål för ballast. Jag designade denna version för sötvatten användning, så ytterligare barlast skulle vara nödvändigt för en saltvatten miljö.

Återkoppling

Om inte testa i en relativt tydlig pool, är vissa medel för visuell feedback nödvändigt att ordentligt pilot en ROV. Som en enkel lösning, jag valde en liten komposit video kamera som ger tillräckligt hög upplösning för styrning och under vattnet inspektion.

Kontroll

ROV drivs via en handhållen styrenhet med några grundläggande ingångar. Registeransvarige hus en joystick, knappar och LCD-skärmen för att Visa kameran foder. ROV har egen strömförsörjning, eftersom överföringen driver via en lång tjuder blir allt svårare i takt med avståndet växer tynger craft, som i sin tur kräver mer kraft att flytta, som kräver större, tyngre tråd och så vidare. Styrenheten kommunicerar via UART till den ROV ombord Edison över en balun. Balun underhåller både komposit video foder samt separat Tx och Rx linjer över 75 ft av Cat-5e-kabel som tethers ROV registeransvarige signal integritet.

Struktur

Jag byggde den ROV till stor del av 1/8" Delrin, ABS och polykarbonat röret. Jag valde Delrin eftersom det är ganska lätt att laser cut, lätt och mycket tålig. Jag kunde inte knäppa manuellt misslyckade delar under styckning, så att det enkelt ska tåla stötar och repor i alla situationer. Huvuddelen av ramen består av samverkande Delrin plattor. Polykarbonat rör huset elektronik och kompis till ramen via 3D-tryckt ABS delar. Jag fokuserade på att eliminera dra för design, upprätthålla symmetrin för balans och hålla en minimal unika del räknas. Alla, finns det fyra unika 3D-filer och sju unika vektor profiler. Detta låter för enkelt utbyte bör en del misslyckas och gör monteringen enklare. Alla design filerna är länkade i nästa steg.