NYX, 30lb kämpar Robot gjorde (1 / 8 steg)

Steg 1: Designa den nya Nyx

Utformningen flöde

När begreppet sattes på började designen på bas-plattformen parallellt med de ursprungliga lyftare och yxa begrepp. Den ursprungliga designen närma sig slutförandet modulen kross har lagts till listan över vapen som lades till utvecklingsprocessen. När plattformen och alla tre moduler lades generellt ut spenderades en hel del tid vid ifyllning av maskinvara och att göra finare förändringar av att se till att de skulle vara inom den 30lb vikt.

Första målet var en enhet plattform som väger 18 pounds och en budget på 12 pounds per vapen modul. Vid genomförandet av design enhet plattformen vägde cirka 17 pounds och modulen tyngsta vägde cirka gav 12,5 pounds med en rimlig marginal för ledningar eller räknefel.

Design av plattformen

Core målen av enhet plattformen var att behålla den hastighet och smidighet i den ursprungliga Nyx, en kompakt, lätt plattform för vapen monteras och att uppfylla minst samma nivå av hållbarheten hos den ursprungliga Nyx.

Utformningen av basen kraftigt dragen Nutstrip och slot & fliken design element för att skapa en styv och lätt att montera organ. De interna sidorna slot in i främre och bakre paneler och är låst med Nutstrip i varje hörn. Den övre och nedre rustningen är utformade för att bulten direkt på mer nutstrip löper längs chassi tvärbalk. Designen använder hjulskydd som starkt påminner om den ursprungliga Nyx. Dessa hjulskydd både skyddar hjulen och ge en utombordare stöd för axlarna att minska chanserna för böjda axlar orsakar driva frågor under ett evenemang.

Dewalt Powerdrive Kits fördes direkt över från den ursprungliga Nyx, men för den här designen de placeras på motsatta hörn av chassit och direkt åker ett hjul med det andra hjulet på samma sida drivs via rullen kedja. Förhållande till den ursprungliga Nyx denna setup kommer att ge en högre toppfart, lägre vikt och minskad komplexitet.

Inledande hjulet planen var att använda ett par BaneBots 2-7/8 "x 0.8" hjul i varje hörn, men dessa hjul blev svårt att hitta i rätt durometern under byggprocessen och de ersattes med 3" Colson hjul hjul och anpassade hubbar.

Inga ändringar gjordes på batteriet som det hade visat sig vara en bra lösning att driva Nyx för en full längd match.

Under loppet av den ursprungliga Nyx konkurrerar det bytt från Holmes Hobbies BR-XL råden till Ragebridge ESK från e0designs.com. Den ny bygga integrerar två Ragebridge råden, en för drivsystem och den andra för att möjliggöra snabb vapen integration med justerbar nuvarande begränsning som gör att det elektriska systemet att vara snabbt och lätt trimmad för att passa vapen.

Den nya Nyx var avsedd att vara fabricerade med hjälp av tre ark av material, 1/16" tjocka 6al4v Titan för topp och botten rustning, 1/4" 7075 aluminium för den huvudsakliga strukturen i både bas och vapen moduler och 1/4" AR400 stål för vapen. Begränsa utformningen för att dessa tre stycken innebar att det fanns mindre tid laddar material och ställa in vattenskärning under tillverkning. Det har också visat sig vara ett bra sätt att minimera skrot, som individdelarna kunde läggas i ett sätt att minimera slösat utrymme på plattorna komponenter togs bort från.

Utformningen av lyftare

För lyftare valt jag en DeWut gearmotor från e0designs.com. DeWut är en Dewalt borr i en egen montera med en anpassad utgående axel som gör den väl lämpad till robot strid. DeWut används på låg växel med två steg 3:1 minskning läggas till kombinera för en total minskning av 460.8:1. Detta i kombination med strömbegränsning på Ragebridge sätts att 50A innebär det skulle teoretiskt kunna lyfta 75 kg på spetsen av 23" gaffel armen. Syftet var att vida överstiga 30lb viktgränsen i klassen eftersom förutom att minska belastningen på den växellåda och motor, det garanterar också att om motståndare centrum av massan är längre från axeln än spetsen på armen det kommer åtminstone att kunna lyfta sin vikt. En ytterligare designelement som innebar att ta itu med de höga belastningar på lyften sig var tillägget av tjock aluminium plattor 3 1/4" till varje halva av lyftare armen. Armen och alla tre plåtar är knappat att bättre fördela de krafter som uppstår under en lift eller plötsliga ryck på armen.

Med denna modul finns också lagt till ytterligare en uppsättning stödben. Dessa stödben hjälpa roboten lyfta en motståndare utan att tippa. Utan dem, om kombinerade tyngdpunkten av både robotar var före framhjulen skulle de falla framåt. Dessa stödbenen som pekar flera inches framför främsta chassit av roboten, gör det möjligt att lyfta de flesta motståndare med ingen stabilitetsproblem.

Design av Axe

Med yxan design startade som en väldigt enkel idé: bygga en elektrisk yxa med en A28-150 för vapen motorn. A28-150 regelbundet ser använder som vapen motorn för 30-60lb spinnare och som drivmotor för robotar som väger så mycket som 220 kg. Ett element som ofta förbises i elektriska axe vapen är att du måste dumpa så mycket energi i axe armen som möjligt i 180 grader eller mindre. Detta innebär även med en ganska kraftfullt vapen motor du kommer sannolikt behöva lägga till betydande laddar för att maximera den energi som produceras. Den ideala situationen vore att ha motorn nå peak RPM som den kontaktar motståndaren, men beräkna systemet till den nivån skulle ta en hel del arbete, så jag bosatte sig på alternativet "bra nog" en 18:1-förhållande, som med avsedda hammaren storlek sätta motorn upp över 4000 rpm vid förväntade peka av inverkan.

Frågan som följer det är hur du håller motorn att explodera på grund av plötslig chock lastning? Det finns inte ett rätt svar, men den metoden jag tog var att integrera ett vridmoment begränsa koppling in i hammare arm själv. Vridmoment kopplingen är beräknat för 60ft-lbs vridmoment och med den planerade 140A nuvarande gränsen och utväxling som ger cirka 66 fot-lbs vridmoment på axeln, det gör för en bra passform. Nu, i stället för kommande skärande avstannat, motorn kan avta under en relativt stor tid.

Geartrain för yxan använder samma modifierade växlarna som lyftare använder för inledande 9:1 minskning, men för yxan det ett ytterligare 2:1 nedsättning Stadium sker via rullen kedja. Med kedja minskning får mig att hålla de två första stadierna av gearing lägre i församlingen, sänka den övergripande tyngdpunkten.

Yxan själv använder tunga triangulering av vikt minskning områden för att minimera styrka förlust från det borttagna materialet. Den huvudsakliga effekt spetsen är utformad att ge en balans mellan piercing och trubbiga tvinga. Även en extremt vass spets skulle vara bättre på genomträngande armor, skulle det också Matt mycket snabbare än stil med bladet används. Denna form är ganska bra för piercing, men har tillräckligt med material på spetsen att det även mot mer hållbara material inte är benägna till märkbar deformering. Mer traditionella yxan format huvud är främst att flytta mer samlas ut till kanten av vapen men det är också en skicklig hugga vapen och skulle det vara bättre anpassade till en motståndare det kan roteras mot fronten genom att ta bort enheten axeln och nonchalansen vridmoment kopplingen.

Utformningen av krossen

Krossen använder ett par av Birgita Robotics GLA750-S linjära manöverdon för att driva den förkrossande spiken. Varje ställdon kan leverera 500 pounds av kraft och kan utöka 2 in/s. Med förhållanden som koppling och en nuvarande gräns på den Ragebridge som sätter motorerna vid maximal märkeffekt (23A, 500lbf) är kraften på spetsen av markanta uppskattningsvis 670 pounds. För att ta itu med denna kraft, används härdade stål axlar både på baksidan av manöverdonen och för axeln som vapen. De bakre monteringspunkterna på manöverdonen och ändarna på utgående axel har borrats ut till 3/8" och 1/4" respektive att öka skjuvning motståndet av de ansluter till axlarna.

Den hela vapen delen av modulen är avsedd att flyta. Fördelen med detta arrangemang är att om botten av motsättande roboten är högre än sänkt läge av armen det automatiskt kommer att lyfta in motståndaren, som ger ett fast grepp på motståndaren och att hålla alla fyra drivhjulen på marken.

Toppen av berget del av modulen vapen syftar till att begränsa totala vertikala resa av armen att se till att det eventuellt inte få vänt över i strid. Formen på fästet fungerar även som en störtbåge för manöverdon, skydda dem från skador bör roboten vändas. Detta är den enda bifogade filen är inte kunna självrätande, och som sådan den är inte avsedd för användning mot motståndare som sannolikt kommer att vända roboten.